NIBO2 robot class reference for ARDUINO

NIBO2 ▪ NIBO GFX ▪ NDS3 ▪ ARDUINO-Referenz

Einbindung durch: #include <NIBO2.h>

class instance NIBO2

Funktion	Beschreibung
void begin ()	Initialisierung des NIBO2 Roboters
unsigned int getVoltage ()	Versorgungsspannung in Millivolt (9.6V ≙ 9600) zurückgeben
void setLed (unsigned char led, unsigned char value)	Status-LED setzen, Farben: LED_OFF, LED_GREEN, LED_RED, LED_ORANGE
unsigned char getLed (unsigned char led)	Status-LED abfragen, Farben: LED_OFF, LED_GREEN, LED_RED, LED_ORANGE
unsigned int getRandomSeed ()	Zufallszahlen-Basis liefern
void setLedsIntensity (int light)	Helligkeit (0-1024) für die Status-LEDs (rot/grün) setzen
void setHeadlightsIntensity (int light)	Helligkeit (0-1024) für die Scheinwerfer setzen
void setDisplayIntensity (int light)	Helligkeit (0-1024) für die Displaybeleuchtung setzen
unsigned int getAnalog (unsigned char adc_channel, unsigned char active)	Rohwert eines analogen Kanals auslesen

class instance Engine

Funktion	Beschreibung
void begin ()	Initialisierung
void setPWM (int left, int right)	PWM Werte (-1023 ... 0 ... +1023) für die beiden Motoren setzen
void setSpeed (int left, int right)	Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung
void setTargetAbs (int left, int right, unsigned int speed)	Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung
void setTargetRel (int left, int right, unsigned int speed)	Zielposition für Räder setzen. Die Werte werden relativ zur aktuellen Position in Ticks angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung
int getTargetDist ()	Verbleibende Distanz zum Ziel bei Durchführung von setTargetAbs() bzw. setTargetRel(). Die Distanz ist der maximale Wert von den verbleibenden linken und rechten Ticks
void stop ()	Motoren anhalten (passiv Stoppen - rollt aus)
void stopImmediate ()	Motoren unverzüglich stoppen (aktiv Stoppen - bremst)
left	-> siehe nächster Abschnitt
right	-> siehe nächster Abschnitt

class instances Engine.left / Engine.right

Funktion	Beschreibung
int getTicks ()	Aktueller Zählerwert des Rades in Ticks, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung
int getSpeed ()	Geschwindigkeit des Rades in Ticks pro Sekunde, 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung
int getCurrent ()	Motorstrom in Milli-Ampere

class instance FloorSensor

Funktion	Beschreibung
void begin ()	Initialisierung
unsigned int getL0 ()	Messwert linker Liniensensor
unsigned int getR0 ()	Messwert rechter Liniensensor
unsigned int getL1 ()	Messwert linker Bodensensor
unsigned int getR1 ()	Messwert rechter Bodensensor
void calibrateWhite ()	Kalibrierung auf weissem Untergrund, entspricht dem Wert 1024 (0x400)
void calibrateBlack ()	Kalibrierung auf schwarzem Untergrund, entspricht dem Wert 0 (0x000)
void storeCalibration ()	Kalibrierdaten im EEPROM speichern

class instance DistanceSensor

Funktion	Beschreibung
void begin ()	Initialisierung
void beginMeasure ()	Distanzmessung starten
void beginReceiveRC5 ()	Distanzmessung stoppen und auf RC5 Code warten
unsigned int get (unsigned char dir)	letzter Messwert aus angegebener Richtung
unsigned char transmitRC5 (unsigned int code)	Distanzmessung stoppen und einen RC5 Code übertragen
unsigned int getLastRC5 ()	Zuletzt empfangenes RC5 Kommando

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