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nibobee_bkit1_demo_1/main.c [read only]
#include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/motpwm.h> #include <nibobee/motpid.h> #include <nibobee/analog.h> #include <nibobee/led.h> #include <nibobee/delay.h> #include <nibobee/clock.h> #include <nibobee/odometry.h> #include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include <util/delay.h> void blinkled(uint8_t i) { PORTD &= (uint8_t)~0x03; if (i&0x02) { PORTD |= 0x01; } else { PORTD |= 0x02; } } void roundled(uint8_t i) { PORTC |= 0x0f; PORTA |= 0x0f; if (i>=16) { return; } if (i<8) { i=7-i; } switch (i&0x03) { case 0x00: PORTA &= (uint8_t)~0x01; break; case 0x01: PORTA &= (uint8_t)~0x02; break; case 0x02: PORTA &= (uint8_t)~0x04; break; case 0x03: PORTA &= (uint8_t)~0x08; break; } switch (i&0x0c) { case 0x00: PORTC &= (uint8_t)~0x04; break; case 0x04: PORTC &= (uint8_t)~0x01; break; case 0x08: PORTC &= (uint8_t)~0x02; break; case 0x0c: PORTC &= (uint8_t)~0x08; break; } } int main() { DDRD|=0x03; DDRA|=0x0f; DDRC|=0x0f; activate_output_group(IO_LEDS); // LED bits als Output // Hauptschleife: while(1) { sei(); for (uint8_t i=0; i<20; ++i) { blinkled(i); roundled(i); _delay_ms(100); } } return 0; }
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