Öffentliche Projekte

//Mit copro_setTargetAbs(Ticks_links, Ticks_rechts, TicksproSekunde) kann man den Nibo 2 anweisen, eine bestimmte Strecke zu fahren.
//Eine Radumdrehung entspricht 40 Ticks.

#include <nibo/niboconfig.h>
#include <nibo/leds.h>
#include <nibo/copro.h>
#include <nibo/pwm.h>				//Pulsweitenmodulation, wird hier für die Helligkeit der Scheinwerfer benötigt.
#include <nibo/delay.h>				//
#include <stdio.h>
#include <nibo/iodefs.h>
#include <nibo/bot.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <nibo/spi.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/pgmspace.h>

int main() {
  sei(); 
  bot_init(); 
  sei();        //Initialisieren der Interrupts
  leds_init();  //Initialisieren der LEDs
  pwm_init();   //Initialisieren der Pulsweitenmodulation
  spi_init();
  delay(50);
  copro_ir_startMeasure(); //der copro - coprozessor ist für die Motorsteuerung zuständig
  copro_setSpeedParameters(5, 6, 7); //speed - Geschwindigkeit
  
  delay(50); //50 ms Zeit geben

int counter=0; //Zähler für die Schleifenbildung definieren und mit 0 starten
  int folge=0;   //Zähler für die Reihenfolge der Aktionen

while (1==1) {

//Jetzt geht es los mit der Abfrage des Tasters
    
  if (get_input_bit(IO_INPUT_1))  	//Abfrage Taster S3
      {
        // Taste nicht gedrückt
        leds_set_headlights(0);		//Scheinwerfer aus
        leds_set_status (0,0); //LED0 aus  
        leds_set_status (0,1); //LED1 aus

} //Ende if
    else
      {
        // Taste gedrückt
   
        leds_set_headlights(200);	//Scheinwerfer ein, Helligkeit 200
        delay (500);				//0,5 s warten
        
        copro_setTargetAbs(80, 80, 20);   //Beide Räder 80 Ticks vorwärts mit einer Geschwindigkeit von 20 Ticks/s
        while((copro_ticks_l < 80) && (copro_ticks_r < 80))
          {
            delay(10);
            copro_update();
      	  }
		
        copro_resetOdometry(0, 0); //Alle Ticks wieder auf 0
        leds_set_headlights(0);		//Scheinwerfer aus
        leds_set_status (2,0); //LED0 rot  
        leds_set_status (2,1); //LED1 rot
        
        delay (500);				//0,5 s warten
        
        copro_setTargetAbs(-80, -80, 20);   //Beide Räder 80 Ticks rückwärts mit einer Geschwindigkeit von 20 Ticks/s
        while((copro_ticks_l > -80) && (copro_ticks_r > -80))
          {
            delay(10);
            copro_update();
      	  }
		copro_resetOdometry(0, 0);
      
     } //Ende else
  } //Ende while
 
  return 0;
} //Ende main

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