Öffentliche Projekte

#include <nibo/niboconfig.h>
#include <nibo/leds.h>
#include <nibo/copro.h>
#include <nibo/pwm.h>				//Pulsweitenmodulation, wird hier für die Helligkeit der Scheinwerfer benötigt.
#include <nibo/delay.h>				//
#include <stdio.h>
#include <nibo/iodefs.h>
#include <nibo/bot.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <nibo/spi.h>
#include <stdio.h>
#include <avr/pgmspace.h>

int main() {
  sei(); 
  bot_init(); 
  sei();        //Initialisieren der Interrupts
  leds_init();  //Initialisieren der LEDs
  pwm_init();   //Initialisieren der Pulsweitenmodulation
  spi_init();
  delay(50);
  copro_ir_startMeasure(); //der copro - coprozessor ist für die Motorsteuerung zuständig
  copro_setSpeedParameters(5, 6, 7); //speed - Geschwindigkeit
  
  delay(50); //50 ms Zeit geben

int counter=0; //Zähler für die Schleifenbildung definieren und mit 0 starten
  int folge=0;   //Zähler für die Reihenfolge der Aktionen
  
  
//Jetzt geht es los mit der Abfrage des Tasters
  
  while (1==1) {
  
    
  if (get_input_bit(IO_INPUT_1))  	//Abfrage Taster S3
      {
        // Taste nicht gedrückt
        leds_set_headlights(0);		//Scheinwerfer aus
      }
    else
      {
        // Taste gedrückt
        leds_set_headlights(1000);	//Scheinwerfer ein, Helligkeit 1000
        delay (500);				//0,5 s warten
      
        leds_set_headlights(200);	//Scheinwerfer ein, Helligkeit 200
        delay (500);				//0,5 s warten
        
        leds_set_status(LEDS_RED, 0); //LED Nr. 0 bis 7 auf Rot
        leds_set_status(LEDS_RED, 1);
        leds_set_status(LEDS_RED, 2);
        leds_set_status(LEDS_RED, 3);
        leds_set_status(LEDS_RED, 4);
        leds_set_status(LEDS_RED, 5);
        leds_set_status(LEDS_RED, 6);
        leds_set_status(LEDS_RED, 7);
        delay(500);
		
        copro_setSpeed(20, 20); //Beide Räder mit Geschwindigkeit 20 nach vorne
        delay(1500);      
        copro_stop();
        delay(500);      
        copro_setSpeed(-20, -20); //Beide Räder mit Geschwindigkeit 20 nach hinten
        delay(1500);      
        copro_stop();
        delay(500);
      
        leds_set_status(0,0); //LED Nr. 0 bis 7 aus
        leds_set_status(0,1);
        leds_set_status(0,2);
        leds_set_status(0,3);
        leds_set_status(0,4);
        leds_set_status(0,5);
        leds_set_status(0,6);
        leds_set_status(0,7);
        delay(500);
      
        copro_setSpeed(0, 20); //Nur ein Rad mit Geschwindigkeit 20 nach vorne
        delay(1500);      
        copro_stop();
        delay(500);      
        copro_setSpeed(0, -20); //Nur ein Rad mit Geschwindigkeit 20 nach hinten
        delay(1500);      
        copro_stop();
        delay(500);
       
        leds_set_headlights(0);		//Scheinwerfer aus
      	
    } //Ende if
  } //Ende while
 
  return 0;
}

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