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Hinderniss Erkennung durch Fuehler
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Hindernis...h Fuehler
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hinderniss_erkennung_durch_fuehler/main.cpp [read only]
#include <nibobee/robomain.h> //Hey in diesen Programm soll der Roboter Hindernisse detektieren durch seine Fuehler ^-^. //Die Roten LEDS zeigen an welchen Fühler ein signal kam. //Die Gelben zeigen an welche Motor gerade läuft(Led an aus ist Rückwärts). void setup() { led_init() ; motpwm_init(); feeler_init(); int power_ll; int power_rr; for(int i=0; i<4; i++) { for(int ledNr=0; ledNr<4; ledNr++) { led_set(ledNr, 1); delay(150); led_set(ledNr, 0); } } delay(1000); for(int i=0; i<2; i++) { for(int ledNr=0; ledNr<4; ledNr++) { led_set(ledNr, 1); delay(150); led_set(ledNr, 0); } } //Motorentest Vorfährts power_ll = 680; power_rr = 600; motpwm_setLeft(power_ll); motpwm_setRight(power_rr); led_set(3, 1); led_set(0, 1); delay(400); motpwm_stop (); //Motorentest Rückwährts power_ll = -680; power_rr = -600; motpwm_setLeft(power_ll); motpwm_setRight(power_rr); led_set(3, 1); led_set(0, 1); delay(200); led_set(3, 0); led_set(0, 0); delay(250); motpwm_stop (); //Motorentest Rechtsdrehung power_rr = 500; motpwm_setRight(power_rr); led_set(3, 1); delay(400); motpwm_stop (); led_set(3, 0); //Motortest Linksdrehung power_ll = 500; motpwm_setLeft(power_ll); led_set(0, 1); delay(800); motpwm_stop (); led_set(0, 0); //Zurück drehen auf Startposition power_rr = 500; motpwm_setRight(power_rr); led_set(3, 1); delay(400); motpwm_stop (); led_set(3, 0); } void loop() { int power_l; int power_r; //Die pwm differenzen kommen dadurch weil das linke getriebe schwere zu bewegen ist... do //Solange gerade aus fahren wie feelerlfet und right 0 haben { power_l = 680; power_r = 600; motpwm_setLeft(power_l); motpwm_setRight(power_r); led_set(3, 1); led_set(0, 1); } while ( (feeler_getLeft() == 0) && (feeler_getRight() == 0 ) ); if (feeler_getLeft() == -1) { led_set(1, 1); power_l = -480; power_r = -400; motpwm_setLeft(power_l); motpwm_setRight(power_r); led_set(3, 1); led_set(0, 1); delay(1500); led_set(3, 0); led_set(0, 0); led_set(1, 0); delay(500); motpwm_stop (); power_l = 500; motpwm_setLeft(power_l); led_set(0, 1); delay(800); motpwm_stop (); led_set(0, 0); delay(200); } if (feeler_getRight() == -1) { led_set(2, 1); power_l = -480; power_r = -400; motpwm_setLeft(power_l); motpwm_setRight(power_r); led_set(3, 1); led_set(0, 1); delay(1500); led_set(2, 0); led_set(3, 0); led_set(0, 0); delay(500); motpwm_stop (); power_r = 500; led_set(3, 1); motpwm_setRight(power_r); delay(800); motpwm_stop (); delay(200); led_set(3, 0); } if ((feeler_getLeft()==-1) && (feeler_getRight()==-1)) { led_set(1, 1); led_set(2, 1); power_l = -480; power_r = -400; motpwm_setLeft(power_l); motpwm_setRight(power_r); led_set(3, 1); led_set(0, 1); delay(1500); led_set(1, 0); led_set(2, 0); led_set(3, 0); led_set(0, 0); delay(500); motpwm_stop (); power_r = 550; led_set(3, 1); motpwm_setRight(power_r); delay(800); motpwm_stop (); led_set(3, 0); delay(200); } }
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