Öffentliche Projekte

#include <nibobee/robo.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

#include "uart.h"
#include "globals.h"

#define temp 65535

void us_messen (uint16_t *entf){
//  uart_puts("us_messen()\n");
  // ADC abschalten
  uint8_t adcsra_bkp=ADCSRA;
  //ADCSRA &= ~(1<<ADEN);
  ADCSRA=0; // ADC abschalten für normalen Betrieb an PortC
  time=0;
//  temp=65535;
  DDRC &= ~(1<<2);		// PortC Pin2 als Input
  PORTC &= ~(1<<2);		// PortC Pin2 Pull-Up aus 
  DDRA |=(1<<2);		// PortA Pin2 als Output
  PORTA |=(1<<2);
  delay (100);
//  uart_puts("vor Schrei abschalten\n");
  PORTA &=~(1<<2); 	// PortA Pin2 wieder low
  TCCR0 |=(1<<CS01);	// Prescaler 
  TCCR0 &=~(1<<CS00);	// Prescaler
  TCCR0 &=~(1<<WGM00);	// CTC (Clear Timer on Compare Match)
  TCCR0 |= (1<<WGM01);	
  OCR0 = 1;			// Overflow Compare Wert setzen 
  TIMSK |= (1<<OCIE0);	// Compare Interrupt erlauben
  while ((PINC&(1<<2))==0 && time<temp){ // Warte auf high an PinC2
  }
  if (time<temp){
    time=0;
    while ((PINC&(1<<2))!=0 && time<temp){
    }
    TCCR0 &= ~(1<<CS01);	// Timer ausschalten
    TCCR0 &= ~(1<<CS00);
    TIMSK &= ~(1<<OCIE0);   // Compare Interrupt abschalten
    itoa(time,str,10);
    //uart_puts("zahlzustring time: "); uart_puts(erg.kette); uart_putc('\n');
    //uart_puts("itoa time: "); uart_puts(str); uart_putc('\n');
    if (time<(6553+78)){  // wg. 16 Bit! sonst Überlauf
      time=((time-78)*10/194)+3;
    } else
      time=((time-78)/19)+5;
    *entf=time;
  } else {
    uart_puts("FEHLER kein high an PinC2\n");
  }
  ADCSRA=adcsra_bkp;
}

ISR (TIMER0_COMP_vect)  // CompareMatch für Timer 0
{
  // alle (15Mhz/8)/19
  time++;
}

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