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hindernisserkennung/Mainclass.java [read only]
import nanovm.nibobee.drivers.*; public class Mainclass { public static void main(String [] args) { countdown(); int zahler=0; int zahler2=0; int zeit=100; int lauf=500; int laufzeit=0; int ruckrechtsdreh=0; int rucklinksdreh=0; int rechtsdreh=0; int linksdreh=0; while(true) { while(zahler<10 && zahler2<4) { Motor.setPWM(1000, 1000); Motor.setSpeed(500, 503); ledSet(false, true, true, false); laufzeit++; if(lauf<2500) lauf++; warte(10); while(Sensor.getRight() == -1) { Motor.stop(); Motor.setPWM(-500, -513); Motor.setSpeed(-500, -513); ledSet(false, false, false, true); warte(500+lauf); Motor.setPWM(-500, 513); Motor.setSpeed(-500, 513); Leds.setStatus(3, false); warte(lauf); Motor.stop(); lauf=500; ruckrechtsdreh++; zahler++; } while(Sensor.getRight() == 1) { Motor.setPWM(-200, 513); Leds.setStatus(2, false); warte(lauf); zahler++; lauf=500; rechtsdreh++; } while(Sensor.getLeft() == -1) { Motor.stop(); Motor.setPWM(-500, -513); Motor.setSpeed(-500, -513); warte(500+lauf); Leds.setStatus(1, false); Motor.setPWM(500, -513); Motor.setSpeed(500, -513); Leds.setStatus(0, true); warte(lauf); Leds.setStatus(0, false); Motor.stop(); lauf=500; rucklinksdreh++; zahler++; } while(Sensor.getLeft() == 1) { Motor.setPWM(500, -213); Leds.setStatus(1, false); warte(lauf); zahler++; lauf=500; linksdreh++; } } ledSet(true, true, true, true); Motor.stop(); warte(500); ledSet(false, false, false, false); zahler=2; zahler2++; while(zahler2>=3){ ledSet(false, false, false, false); while(laufzeit>0) { ledSet(false, false, false, false); warte(250); ledSet(true, false, false, true); laufzeit=laufzeit-1000; warte(500); } ledSet(true, true, true, true); warte(1000); while(ruckrechtsdreh>0 || rucklinksdreh>0 || linksdreh>0 || rechtsdreh>0) { warte(500); ledSet(false, false, false, false); warte(500); if(rucklinksdreh>0) { Leds.setStatus(0, true); rucklinksdreh--; } if(linksdreh>0) { Leds.setStatus(1, true); linksdreh--; } if(ruckrechtsdreh>0) { Leds.setStatus(3, true); ruckrechtsdreh--; } if(rechtsdreh>0) { Leds.setStatus(2, true); rechtsdreh--; } } countdown(); zahler=0; zahler2=0; zeit=100; lauf=500; laufzeit=0; ruckrechtsdreh=0; rucklinksdreh=0; rechtsdreh=0; linksdreh=0; } } } static void ledwALL(boolean ledset) { Leds.setStatus(0, ledset); Leds.setStatus(1, ledset); Leds.setStatus(2, ledset); Leds.setStatus(3, ledset); } static void countdown() { int x10b; x10b = 0; ledSet(true, true, true, true); warte(1000); while(x10b<4){ Leds.setStatus(x10b, false); x10b++; warte(1000); } x10b = 0; } static void warte(int ms) { Clock.delayMilliseconds(ms); } static void ledSet(boolean a, boolean b, boolean c, boolean d) { Leds.setStatus(0, a); Leds.setStatus(1, b); Leds.setStatus(2, c); Leds.setStatus(3, d); } }
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