Öffentliche Projekte

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//	NIBO_BLUE	Test- und Konfigurationsprogramm für das Nibo-Blue Modul
//				am UART von NiboBurger oder Nibobee
//
//	(c) Birger Töpelmann	toepelmann(A)web.de  Version 160227a
//
//	Das Nibo-Blue Modul ist ein Bluetooth Slave HC-06, das sich mit dem
//  Bluetoth von Smartphone und PCs (Notebooks) als relativ problem- und 
//	drahtloser Schnittstellenadapter pairen lässt.
//
//	Die NiboBee / NiboBurger Terminal APP zur Fernsteuerung mit dem 
//	niboprot verwendet die Default Einstellungen (Auslieferungszustand):
//		9600 Baud, 8 Datenbits, No Parity, 1 Stoppbit
//		ID (Name) "linvor" und Pincode "1234"
//
//	Solange das Blue-Modul keine aktive Bluetooth Verbindung zum 
//	Mastergerät (Smartphone o. Notebook) hat, lassen sich die Einstellungen 
//	über AT Kommandos abfragen und konfigurieren; 
//	bei aktiver Bluetooth Verbindung mit dem Mastergerät reagiert das Modul
//	nicht mehr auf die AT Kommandos - die Zeichen werden 1:1 zum Mastergerät
//	gesendet.
//
//	Ist das Blue Modul mit Spannung versorgt zeigt die blaue LED auf dem
//	Modul den Verbindungsstatus an:
//	Blinken = keine Verbindung zum Mastergerät
//	Dauerlicht = Verbindung zum Mastergerät hergestellt.
//
//	Unter den Projekten auf roboter.cc gibt es das NiboBee Projekt 
//	"nibobee_probe_blue" von workwind, mit dem die evtl. geänderte
//	Baudrate des Blue Moduls zwar ermittelt aber nicht eingestellt werden
//	kann.
//
//	Wird diese nibo_blue.h im Hauptprogramm vor der main() eingefügt,
//	können im eigenen Projekt die Funktionen aus "nibobee_probe_blue.cpp"
//	verwendet und zusätzlich die Baudrate (und andere Parameter) des
//	Blue Moduls verstellt werden.
//
//	TODO
//
//
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//
/*  BSD-License:

Modified programs to run the NIBO Burger Robot Kit by nicai-systems,

based on and partially taken from the original niborobolib
Copyright (c) by Nils Springob, nicai-systems, Germany

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PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF
LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING
NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

*/
//
#ifndef NIBO_BLUE_H_
#define NIBO_BLUE_H_
//
#define BLUE_NEW_BAUD		6	// Index der gewünschten Baudrate
//					// * = Standard --- LED Binärcode Anzeige --
// Index	Kommando	Baudrate	LED1	LED2	LED3	LED4
//	1		AT+BAUD1	  1200		 AN		aus		aus		aus
//	2		AT+BAUD2	  2400		aus		 AN		aus		aus
//	3		AT+BAUD3	  4800		 AN		 AN		aus		aus
//	4*		AT+BAUD4	  9600*		aus		aus		 AN		aus
//	5		AT+BAUD5	 19200		 AN		aus		 AN		aus
//	6		AT+BAUD6	 38400		aus		 AN		 AN		aus
//	7		AT+BAUD7	 57600		 AN		 AN		 AN		aus
//	bei Error			 ?????		 AN		 AN		 AN		 AN
//
//	zusätzlich veränderbare Parameter werden an das Blue Modul gesendet,
//	wenn das "#define" nicht auskommentiert wird
//
//							neue Bluetoth ID setzen
//#define BLUE_NEW_NAME		"NiboBurger" // max. 20 Zeichen
//							neue Bluetooth PIN setzen
//#define BLUE_NEW_PIN		"1234"
//
#if 1
// UART Kommunikation mit uart_funktionen der Niborobolib
#define BLUE_SETBAUD(x)		usart_setbaudrate((uint16_t)x); usart_enable()
#define BLUE_PUTCHAR(x)		usart_putchar(x)
#define BLUE_RX_EMPTY()		usart_rxempty()
#define BLUE_GETCHAR()		usart_getchar()
#define BLUE_PUTSTRP(x)		usart_write_P(x)
#define BLUE_DISABLE()		usart_disable()
#else
// UART Kommunikation mit uart_funktionen von BirgerT
#define BLUE_SETBAUD(x)		uart_init((uint32_t)x)
#define BLUE_PUTCHAR(x)		uart_txd_char(x)
#define BLUE_RX_EMPTY()		(!uart_rxd_avail())
#define BLUE_GETCHAR()		uart_rxd_char()
#define BLUE_PUTSTRP(x)		uart_txd_strP(x)
#define BLUE_DISABLE()		uart_disable()
#endif
//
#define BLUE_SUCCESS	1
#define BLUE_ERROR		-1
//
//	led_setall(led1,led2,led3,led4); gibt's nur beim Niboburger, 
//	deshalb für den Nibobee
//
void	blue_setleds(uint8_t led1, uint8_t led2, uint8_t led3, uint8_t led4) {
		led_set(1,led1);
		led_set(2,led2);
		led_set(3,led3);
		led_set(4,led4);
}

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//
//	blue_probe() initialisiert den UART mit der übergebenen Baudrate und
//	sendet dann das Testkommando "AT", stimmt die Baudrate des UART mit 
//	der Baudrate des Blue Moduls überein, antwortet das Blue Modul mit "OK".
//
//	Über die LEDs wird der Baudraten Index als Binärcode (hex) angezeigt:
//	LED1 LED2 LED3 LED4		Testbaudrate
//	 an   aus  aus  aus		  1200 Baud
//   aus  an   aus  aus		  2400  "
//	 an   an   aus  aus		  4800  "
//	 aus  aus  an   aus		  9600  " (Default Einstellung)
//	 an   aus  an   aus		 19200  "
//	 aus  an   an   aus		 38400  "
//	 an   an   an   aus      57600  "
//
//	wurde die richtige Baudrate erkannt, blinken die LEDs 5x
//	  
uint8_t blue_probe(uint16_t baud, uint8_t led) {
	
	uint8_t err = 0;
	
	// Den Index der Baudrate als Binärcode auf die LEDs 1..4
	blue_setleds(led&1,led&2,led&4,led&8);

// UART mit der Testbaudrate initialisieren
	BLUE_SETBAUD(baud);
	delay(500);
	// ggf. vorhandene Zeichen aus Empfangsbuffer "löschen"
	while (!BLUE_RX_EMPTY()) {
		BLUE_GETCHAR();
	}
	// Blue Modul Testkommando 
	BLUE_PUTCHAR('A');
	BLUE_PUTCHAR('T');
	// Bluemodul braucht 'ne Sekunde für die Antwort
	delay(1200);
	
	blue_setleds(0, 0, 0, 0);

// (Wenn kein Zeichen empfangen wurde -> Error) ||
	// (Wenn die empfangenen Zeichen nicht "OK" sind -> Error)	
	err  = (BLUE_RX_EMPTY() || BLUE_GETCHAR() != 'O');
	err |= (BLUE_RX_EMPTY() || BLUE_GETCHAR() != 'K');

while(!err) {
		// Antwort vom Blue Modul war "OK" -> 
		for (uint8_t i = 5; i>0; --i) {
			delay(250);
			blue_setleds(led&1,led&2,led&4,led&8);
			delay(250);
			blue_setleds(0, 0, 0, 0);
		} // for
		return BLUE_SUCCESS;
	} // while
	return BLUE_ERROR;

} // blue_probe()

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//	blue_echo() hilft beim Testen der Bluetooth Verbindung zwischen dem 
//	Blue Modul und dem Mastergerät. Ein über das Blue Modul empfangenes 
//	"Bit" wird sofort und Baudraten unabhängig zurück gesendet.
//	Bei bestehender Bluetooth Verbindung sollte das Terminalprogramm die
//	gesendeten Zeichen empfangen und anzeigen (Echo). 
//	Die Pegel vom RX- und TX-Pin werden mit den LEDs 2 und 3 angezeigt.
//	(LED 3 leucht (fast) dauernd, LED 2 blitzt mit den gesendeten "Einsen") 
//
void	blue_echo() {
 
	// UART ausschalten, damit RX- und TX-Pins als normale IOs funktionieren
	BLUE_DISABLE();
	
	// TX-Pin als Ausgang
	PORTD |= (1<<PD1);
	DDRD  |= (1<<PD1);
	
	while(1){
		if (PIND & (1<<PD0)) {
			// RX-Pin (PD0) ist 1 dann TX-Pin (PD1) auf 1
			PORTD |= (1<<PD1);
			led_set(2,0);
			led_set(3,1);
		} 
		else {
			// RX-Pin ist 0 dann TX-Pin auf 0
			PORTD &= ~(1<<PD1);
			led_set(2,1);
			led_set(3,0);
		}
	} // while
} // blue_echo()

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
//	blue_set(baudidx) sendet die AT Kommando zum Einstellen der Baudrate 
//	sowie bei Bedarf auch andere Parameter an das Blue Modul.
//	Nach jedem AT Kommando soll man 1 Sekunde warten, bevor das nächste 
//	Kommando geschickt wird.
//
//	baudidx ist eine Ziffer zwischen 1 und 7
//	blue_set(6); oder blue_set('6'); -> Baudrate 38400 einstellen
//
//	die AT Kommandos zum Einstellen der Baudrate:
//	AT+BAUD1 ->   1200 Baud
//	AT+BAUD2 ->   2400 Baud
//	AT+BAUD3 ->   4800 Baud
//	AT+BAUD4 ->   9600 Baud (Standard)
//	AT+BAUD5 ->  19200 Baud
//	AT+BAUD6 ->  38400 Baud
//	AT+BAUD7 ->  57600 Baud
//	AT+BAUD8 -> 115200 Baud	(nicht mit usart_setbaud(uint16_t baud); )
//	AT+BAUD9 -> 230400 Baud (nicht mit usart_setbaud(uint16_t baud); )
//
void blue_set(char baudidx) {

#ifdef BLUE_NEW_NAME
	// neue ID setzen (max. 20 Zeichen lang)
	BLUE_PUTSTRP(PSTR("AT+NAME"BLUE_NEW_NAME));
	delay(1200);

// die Antwort aus dem Empfangsbuffer "löschen"
	while (!BLUE_RX_EMPTY()) {
		BLUE_GETCHAR();
	}
#endif

#ifdef BLUE_NEW_PIN
	// neue PIN setzen (4 Ziffern)
	BLUE_PUTSTRP(PSTR("AT+PIN"BLUE_NEW_PIN));
	delay(1200);

// die Antwort aus dem Empfangsbuffer "löschen"
	while (!BLUE_RX_EMPTY()) {
		BLUE_GETCHAR();
	}
#endif

// Baudindex als uint8_t 1..7 -> char '1'..'7'
	if ((baudidx > 0) && (baudidx < 8)) {
		baudidx += '0';
	}
	// ungültiger Baudindex -> Default 9600 Baud
	if (!((baudidx > '0') && (baudidx < '8'))) {
		baudidx = '4';
	}

//	Baudrate einstellen
	BLUE_PUTSTRP(PSTR("AT+BAUD"));
	BLUE_PUTCHAR(baudidx);
	delay(1200);

// die Antwort aus dem Empfangsbuffer "löschen"
	while (!BLUE_RX_EMPTY()) {
		BLUE_GETCHAR();
	}
}

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//
//	blue_testbaud() probiert nacheinander die möglichen Baudraten solange
//	durch, bis die Kommunikation mit dem Blue Modul "OK" ergab. 
//	Wurde keine Baudrate erkannt, wechselt das Programm in den Echo Modus;
//	bei dem ein über Bluetooth empfangenes Zeichen Baudraten unabhängig 
//	sofort zurück gesendet wird.
//	Siehe auch blue_probe() und blue_echo()
//
const uint16_t blue_baudtab[] PROGMEM = {1200, 2400, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600};
uint16_t blue_baud = 0;			// enthält die zuletzt getestete Baudrate
//
void blue_testbaud() {
	
	BLUE_DISABLE();
	// TX Pin als Ausgang setzen -> BREAK = Reset des Blue Modul UARTs?
	PORTD |= (1<<PD1);
	DDRD  |= (1<<PD1);
	
	blue_setleds(1, 1, 1, 1);
	delay(200);

blue_setleds(0, 0, 0, 0);

uint8_t tests = 0; // sizeof(blue_baudtab) / sizeof(blue_baudtab[0]);

while(tests < sizeof(blue_baudtab) / sizeof(blue_baudtab[0])) {
		blue_baud = pgm_read_word(&blue_baudtab[tests]);
		if(blue_probe(blue_baud, tests+1) == BLUE_SUCCESS) {
			// Test == "OK" -> Ende
			blue_setleds(0, 0, 0, 0);
			return;
		}
		tests++;
	}
	//	Alle Baudratentest nicht "OK" -> Alle LEDs blinken und..
	for (uint8_t i = 5; i>0; --i) {
		delay(250);
		blue_setleds(1, 1, 1, 1);
		delay(250);
		blue_setleds(0, 0, 0, 0);
	} // for

// ..ab in den ECHO-Modus, zum Testen der Verbindung PC <-> Blue Modul
	while (1) {
		blue_echo();
	}
}

#endif /* NIBO_BLUE_H_ */

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