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odometrie_beispiel/main.c [read only]
#include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/led.h> #include <nibobee/sens.h> #include <nibobee/odometry.h> // *** Zusätzlich *** #include <util/atomic.h> extern volatile int16_t odometry_left; extern volatile int16_t odometry_right; void odometry_reset_left() { ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) { odometry_left = 0; } } void odometry_reset_right() { ATOMIC_BLOCK(ATOMIC_RESTORESTATE) { odometry_right = 0; } } int main() { led_init(); odometry_init(); sens_init(); while(1==1) { enable_interrupts(); if (sens_getLeft()) { odometry_reset_left(); } if (sens_getRight()) { odometry_reset_right(); } led_set(LED_L_YE, odometry_getLeft(0)>10); led_set(LED_L_RD, odometry_getLeft(0)>20); led_set(LED_R_RD, odometry_getRight(0)>20); led_set(LED_R_YE, odometry_getRight(0)>10); } return 0; }
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