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nibobee_motortest/main.c [read only]
/* Dieses Programm dient zum Testen der Motoren. Durch den jeweiligen Fühler lässt sich die Solldrehzahl erhöhen und erniedrigen. */ #include <nibobee/iodefs.h> /* muss immer als erste Datei eingebunden werden */ #include <nibobee/motpwm.h> #include <nibobee/sens.h> #include <util/delay.h> int main() { motpwm_init(); sens_init(); int16_t speed_l=0; int16_t speed_r=0; while(1==1) { // Endlosschleife (1==1 ist immer wahr!) enable_interrupts(); int8_t l = sens_getLeft(); if (l!=0) { if (l==1) { switch (speed_l) { case -1000: speed_l = -500; break; case -500: speed_l = 0; break; case 0: speed_l = +500; break; case +500: speed_l = +1000; break; } } if (l==-1) { switch (speed_l) { case +1000: speed_l = 500; break; case +500: speed_l = 0; break; case 0: speed_l = -500; break; case -500: speed_l = -1000; break; } } while (sens_getLeft()!=0) _delay_ms(1); } int8_t r = sens_getRight(); if (r!=0) { if (r==1) { switch (speed_r) { case -1000: speed_r = -500; break; case -500: speed_r = 0; break; case 0: speed_r = +500; break; case +500: speed_r = +1000; break; } } if (r==-1) { switch (speed_r) { case +1000: speed_r = 500; break; case +500: speed_r = 0; break; case 0: speed_r = -500; break; case -500: speed_r = -1000; break; } } while (sens_getRight()!=0) _delay_ms(1); } motpwm_setLeft(speed_l); motpwm_setRight(speed_r); _delay_ms(1); } return 0; }
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