nibo2_Birger Programmierung "my Way":
Bitte nicht wegen der vielen Sourcedateien erschrecken, aber wenn man nicht die vorgefertigten Bibliotheken verwendet, und alles im Projekt selber programmiert ist, dann müssen die sonst in Verzeichnissen wie "include", "src" bzw. "lib" fast unsichtbaren Bibliotheks Dateien eben mitgeführt werden.
Und damit auch nicht so fortgeschrittene Programmierer etwas mit den Schnipseln anfangen können, sind alle Funktionen ausgiebig kommentiert.

Teil 1 - Systemtimer, PWM und LEDs
Leider wird in den Tutorials immer wieder von "delay()" Gebrauch gemacht; und nicht jeder versteht, dass der Roboter mit einem delay() ins Koma gelegt wird. Es passiert nichts Neues, wenn kein Interrupt dazwischen funkt.. Der 1. Teil enthält die m.E. nach wichtigste Grundfunktionen, eine Systemuhr und Sensorik und Aktorik als Userinterface (hier sind es die LEDs und der SW3), mit denen Funktionen auf die Schnelle verifiziert werden können.
Die Programmbeschreibung (also das, was der Roboter tun soll) steht in den Kommentaren der "nibo2_main_01".h