Öffentliche Projekte

//Ein kleines Programm, um die Odometrie der Räder zu messen.

#include <nibobee/robomain.h>

int rotationTime = 2000; // Hier wird die Dauer der Drehung der Räder festgelegt (in Millisekunden).
						 // Der Wert kann während des Programms noch verändert werden (siehe 'switch case' des rechten Fühlers am Ende).

void setup() {
  led_init();
  motpwm_init();
  odometry_init();
  feeler_init();
  
  // kleine Show am Anfang :)
  int ledNr;
  for (ledNr = 0; ledNr < 4; ledNr++){ // alle Leds an
    led_set(ledNr,1);
    delay(200);
  }
  delay(1000);
  for (ledNr = 0; ledNr < 4; ledNr++){ // alle Leds wieder aus
    led_set(ledNr,0);
    delay(200);
  }
  
}

// Die Funktion dient dazu, den gemessen Odometriewert als Blinksignal aus zu geben.
// Die Ausgabe erfolgt im Dezimalsystem: 
// 		- Die Led 0 gibt bis zu 9 Blinksignale aus und steht so für die Zahlen 1-9.
//		- Die Led 1 gibt ebenfalls bis zu 9 Blinksignale aus und steht für die zweite Stelle, also für 10-90.
//		- Die Leds 2 und 3 stehen für Hunderter und Tausender.
// Auf diese Weise kann man einen Odometriewert von 0 bis 9999 ausgeben.
// Die Funktion wird hier außerhalb des Loops definiert, um diesen Übersichtlicher zu gestalten.
// Als Eingabe dienen die berechneten Stellen während der Messung aus dem 'switch case' des linken Fühlers.
void ledCounter(int one, int ten, int hundred, int thousand) {
  int counter;
  for (counter = 0; counter < one; counter ++){	//Ausgabe der Einser Stelle
    led_set(0,1);								//Led0 an
    delay(500);									//kurz warten
    led_set(0,0);								//Led0 aus
    delay(500);									//kurz warten
  }
  delay(1000);									//1 Sekunde Pause bis die nächste Led angesteuert wird.
  for (counter = 0; counter < ten; counter ++){	//Ausgabe der Zehner Stelle
    led_set(1,1);
    delay(500);
    led_set(1,0);
    delay(500);
  }
  delay(1000);
  for (counter = 0; counter < hundred; counter ++){ //Ausgabe der Hunderter Stelle
    led_set(2,1);
    delay(500);
    led_set(2,0);
    delay(500);
  }
  delay(1000);
  for (counter = 0; counter < thousand; counter ++){ //Ausgabe der Tausender Stelle
    led_set(3,1);
    delay(500);
    led_set(3,0);
    delay(500);
  }
}

void loop() {
  //* Hier werden die Variablen initialisiert, um Später den Odometriewert auszulesen.
  //  Man beachte das dies alles 'int'-Variablen sind, also ganzzahlige Werte und keine Zahlen mit Komma.
  int thousand;
  int hundred;
  int ten;
  int one;
  //*
  
  switch (feeler_getLeft()) {							//wenn der linke Fühler betätigt wird,
    case -1:											//und zwar nach hinten,
      odometry_resetLeft();								//wird der linke Odometrie Zähler auf 0 gesetzt,
  	  motpwm_setLeft(500);								//der linke Motor auf eine vorwärts Rotation von 500 gesetzt,
      delay(rotationTime);								//dann gewartet, je nachdem was eingestellt wurde,
      motpwm_setLeft(0);								//dann der linke Motor wieder gestoppt,
      thousand = (odometry_getLeft(0) / 1000);			//der linke Odometrie Zähler ausgelesen und durch 1000 geteilt und unter 'thousand' abgespeichert,
    													//(Alle Zahlen hinter dem Komma werden nicht gespeichert, da 'thousand' ein 'int' ist.)
      hundred = ((odometry_getLeft(0) % 1000) / 100);	//der linke Odometrie Zähler ausgelesen und der Rest von einer Division durch 1000 durch 100 geteilt und unter 'hundred' abgespeichert,
    													//(Bsp: 1234 % 1000 = 234 und 234 / 100 = 2,34 aber da 'hundred' ein 'int' ist wird nur 2 gespeichert.
      ten = ((odometry_getLeft(0) % 100) / 10);			//der linke Odometrie Zähler ausgelesen und der Rest von einer Division durch 100 durch 10 geteilt und unter 'ten' abgespeichert,
      one = (odometry_getLeft(0) % 10);					//der linke Odometrie Zähler ausgelesen und der Rest von einer Division durch 10 unter 'one' abgespeichert
      ledCounter(one, ten, hundred, thousand);			//und schließlich die Funktion 'ledCounter' mit den ausgelesenen Werten aufgerufen.
      break;
    case +1:											//wenn der linke Fühler nach vorne betätigt wird,
      odometry_resetRight();							//passiert das selbe wie oben, nur für das rechte Rad.
  	  motpwm_setRight(500);
      delay(rotationTime);
      motpwm_setRight(0);
      thousand = (odometry_getRight(0)/1000);
      hundred = ((odometry_getRight(0)%1000)/100);
      ten = ((odometry_getRight(0)%100)/10);
      one = (odometry_getRight(0)%10);
      ledCounter(one, ten, hundred, thousand);
      break;
  }
  switch (feeler_getRight()) { 							//wenn der rechte Fühler betätigt wird,
    case -1:											//und zwar nach hinten,
    rotationTime = 0;									//wird die Dauer der Messung auf 0 gesetzt. 
    led_set(1,1);										//Die Led1 und Led2 blinken kurz um dies zu bestätigen.
    led_set(2,1);										//*
    delay(300);											//*
    led_set(1,0);										//*
    led_set(2,0);										//*
    delay(300);											//Es gibt noch eine kleine Pause, falls der Fühler zu lange gedrückt wurde. 
    break;
    case 1:												//und wenn er nach vorne gedrückt wird,
    rotationTime += 500;								//erhöht sich die Dauer der Messung um 0,5 Sekunden,
    led_set(3,1);										//Die Led3 blinkt kurz um dies zu bestätigen.
    delay(300);											//*
    led_set(3,0);										//*
    delay(300);											//Es gibt noch eine kleine Pause, falls der Fühler zu lange gedrückt wurde. 
    break;
  }
}

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