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bewegung_ziel/main.c [read only]
//Mit copro_setTargetAbs(Ticks_links, Ticks_rechts, TicksproSekunde) kann man den Nibo 2 anweisen, eine bestimmte Strecke zu fahren. //Eine Radumdrehung entspricht 40 Ticks. #include <nibo/niboconfig.h> #include <nibo/leds.h> #include <nibo/copro.h> #include <nibo/pwm.h> //Pulsweitenmodulation, wird hier für die Helligkeit der Scheinwerfer benötigt. #include <nibo/delay.h> // #include <stdio.h> #include <nibo/iodefs.h> #include <nibo/bot.h> #include <avr/interrupt.h> #include <nibo/spi.h> #include <stdio.h> #include <avr/pgmspace.h> int main() { sei(); bot_init(); sei(); //Initialisieren der Interrupts leds_init(); //Initialisieren der LEDs pwm_init(); //Initialisieren der Pulsweitenmodulation spi_init(); delay(50); copro_ir_startMeasure(); //der copro - coprozessor ist für die Motorsteuerung zuständig copro_setSpeedParameters(5, 6, 7); //speed - Geschwindigkeit delay(50); //50 ms Zeit geben int counter=0; //Zähler für die Schleifenbildung definieren und mit 0 starten int folge=0; //Zähler für die Reihenfolge der Aktionen while (1==1) { //Jetzt geht es los mit der Abfrage des Tasters if (get_input_bit(IO_INPUT_1)) //Abfrage Taster S3 { // Taste nicht gedrückt leds_set_headlights(0); //Scheinwerfer aus leds_set_status (0,0); //LED0 aus leds_set_status (0,1); //LED1 aus } //Ende if else { // Taste gedrückt leds_set_headlights(200); //Scheinwerfer ein, Helligkeit 200 delay (500); //0,5 s warten copro_setTargetAbs(80, 80, 20); //Beide Räder 80 Ticks vorwärts mit einer Geschwindigkeit von 20 Ticks/s while((copro_ticks_l < 80) && (copro_ticks_r < 80)) { delay(10); copro_update(); } copro_resetOdometry(0, 0); //Alle Ticks wieder auf 0 leds_set_headlights(0); //Scheinwerfer aus leds_set_status (2,0); //LED0 rot leds_set_status (2,1); //LED1 rot delay (500); //0,5 s warten copro_setTargetAbs(-80, -80, 20); //Beide Räder 80 Ticks rückwärts mit einer Geschwindigkeit von 20 Ticks/s while((copro_ticks_l > -80) && (copro_ticks_r > -80)) { delay(10); copro_update(); } copro_resetOdometry(0, 0); } //Ende else } //Ende while return 0; } //Ende main
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