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bewegung/main.c [read only]
#include <nibo/niboconfig.h> #include <nibo/copro.h> #include <nibo/delay.h> #include <nibo/iodefs.h> #include <nibo/bot.h> #include <avr/interrupt.h> #include <nibo/spi.h> #include <stdio.h> int main() { sei(); bot_init(); spi_init(); delay(50); copro_ir_startMeasure(); //der copro - coprozessor ist für die Motorsteuerung zuständig copro_setSpeedParameters(5, 6, 7); //speed - Geschwindigkeit int counter=0; while (1==1) { delay(10); bot_update(); float volt = 0.0166 * bot_supply - 1.19; //Der Counter zählt durch '++counter' hoch //Mit case wird der counter abgefragt switch(++counter) { case 200: //wenn der counter bei 200 steht copro_setSpeed(20, 20); break; case 400: //wenn der counter bei 400 steht copro_stop(); break; case 600: //wenn der counter bei 600 steht copro_setSpeed(-20, -20); break; case 800: //wenn der counter bei8200 steht copro_stop(); //coprozessor anhalten counter=0; //counter auf 0 setzen break; } } return 0; }
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