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nibobee___kalibrierung/main.c [read only]
#include <nibobee/iodefs.h> #include <nibobee/delay.h> #include <nibobee/led.h> #include <nibobee/sens.h> #include <nibobee/analog.h> #include <nibobee/line.h> #include <nibobee/motpwm.h> void line_read_persistent(); uint16_t line_get(uint8_t idx); void line_calibrate_white(); void line_calibrate_black(); void do_blink(uint8_t mask) { for (int i=0; i<5; ++i) { led_set(LED_L_RD, mask&0x01); led_set(LED_R_RD, mask&0x01); led_set(LED_L_YE, mask&0x02); led_set(LED_R_YE, mask&0x02); delay(200); led_set(LED_L_RD, 0); led_set(LED_R_RD, 0); led_set(LED_L_YE, 0); led_set(LED_R_YE, 0); delay(200); } } int main() { led_init(); motpwm_init(); sens_init(); analog_init(); activate_output_bit(IO_LINE_EN); line_readPersistent(); while(1==1) { // Endlosschleife (1==1 ist immer wahr!) enable_interrupts(); delay(10); int16_t speed_l=0; int16_t speed_r=0; if (sens_getLeft()==-1) { while (sens_getLeft()==-1) delay(1); line_calibrateWhite(); do_blink(2); } if (sens_getRight()==-1) { while (sens_getRight()==-1) delay(1); line_calibrateBlack(); do_blink(1); } set_output_groupbitval(IO_LEDS, L_YE, line_get(LINE_L)>160); set_output_groupbitval(IO_LEDS, L_RD, line_get(LINE_L)>240); set_output_groupbitval(IO_LEDS, R_YE, line_get(LINE_R)>160); set_output_groupbitval(IO_LEDS, R_RD, line_get(LINE_R)>240); if ((sens_getLeft()==1) && (sens_getRight()==1)) { while ((sens_getLeft()==1) && (sens_getRight()==1)) { delay(1); } line_writePersistent(); do_blink(3); } } return 0; }
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