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zusammen_v4_1/main.c [read only]
#include <nibobee/iodefs.h> // digitale Ein-/Ausgänge allgemein #include <nibobee/analog.h> // analoge Eingänge #include <nibobee/base.h> // Basisfunktionen / Initialisierung #include <nibobee/clock.h> // Funktionen zur genauen Zeiterfassung/Verzögerung (optional) #include <nibobee/led.h> // Ein-/Ausschalten der LEDs #include <nibobee/motpwm.h> // Ansteuerung der Motoren #include <nibobee/odometry.h> // Auswertung der Drehimpulse der Räder #include <nibobee/sens.h> // Fühler #include <nibobee/delay.h> #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include "TWIlib.h" #include "uart.h" #include "interpretiere_befehle.h" #include "gyro.h" #include "compass.h" #include "globals.h" #include "ultraschall.h" #include "werkzeuge.h" #define DEBUG 500 int main() { // Initialisierung uart_init(); TWIInit(); eingabe_fertig=0; us_mess=0; // Gyro // Embedded functions abschalten idx = 0; len = 0; data[idx] = (GYRO_ADDR<<1); //Schreibadresse erzeugen idx++; len++; data[idx]=0x1; idx++; len++; data[idx]=0x0; idx++; len++; TWITransmitData(data, len, 0); delay_us(DEBUG); // Beschleunigungs-Sensor anschalten idx = 0; len = 0; data[idx] = (GYRO_ADDR<<1); //Schreibadresse erzeugen idx++; len++; data[idx]=0x10; idx++; len++; data[idx]=(2<<3); idx++; len++; TWITransmitData(data, len, 0); delay_us(DEBUG); // Big Endian idx = 0; len = 0; data[idx] = (GYRO_ADDR<<1); //Schreibadresse erzeugen idx++; len++; data[idx]=0x12; idx++; len++; data[idx]=(3<<1); idx++; len++; TWITransmitData(data, len, 0); delay_us(DEBUG); // Rounding auf Beschleunigungssensor (XL) only idx = 0; len = 0; data[idx] = (GYRO_ADDR<<1); //Schreibadresse erzeugen idx++; len++; data[idx]=0x14; idx++; len++; data[idx]=(1<<5); idx++; len++; TWITransmitData(data, len, 0); delay_us(DEBUG); // Compass idx=0; len=0; data[idx] = (COMP_ADDR<<1); //Schreibadresse erzeugen idx++; len++; data[idx]=ConfB_Register; idx++; len++; // Setting is in the top 3 bits of the register. data[idx]=(0x00<<5); idx++; len++; TWITransmitData(data, len, 0); // repStart setzen um Bus-Kontrolle zu behalten delay_us(DELAY); idx = 0; len = 0; data[idx] = (COMP_ADDR<<1); //Schreibadresse erzeugen idx++; len++; data[idx]=Mode_Register; idx++; len++; data[idx]=0; idx++; len++; TWITransmitData(data, len, 0); while (1) { // diese Schleife wird immer wieder ausgeführt //uart_puts("eingabe_fertig: "); itoa(eingabe_fertig,str,10); uart_puts(str); uart_putc('\n'); delay(50); // Ohne delay wird eingabe_fertig nicht 1! if (eingabe_fertig==1){ // uart_puts("Rufe interpretiere_befehl\n"); interpretiere_befehl(); eingabe_fertig=0; } } }
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