Öffentliche Projekte

#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/motpwm.h>
#include <nibobee/motpid.h>
#include <nibobee/analog.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/delay.h>
#include <nibobee/clock.h>
#include <nibobee/odometry.h>
#include <nibobee/sens.h>

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

uint8_t toggle;
int16_t lval, rval;

int main() {
  activate_output_group(IO_LEDS);  // LED bits als Output
  sens_init();
  analog_init();

led_set(LED_L_RD, 1);    
  led_set(LED_R_RD, 1);
  _delay_ms(500);
  led_set(LED_L_RD, 0);
  led_set(LED_R_RD, 0);
  _delay_ms(500);
  
  // Port Bits für die IR-LEDs aktivieren
  activate_output_groupbit(IO_EXT, 2);
  activate_output_groupbit(IO_EXT, 3);

// Hauptschleife:
  while(1) {
    sei();

// IR LEDs einschalten  
    clear_output_groupbit(IO_EXT, 2);
    clear_output_groupbit(IO_EXT, 3);
    _delay_ms(10);
    
    // Werte links und rechts messen
    lval = analog_getValue(ANALOG_EXT2);
    rval = analog_getValue(ANALOG_EXT3);

// IR LEDs ausschalten 
    set_output_groupbit(IO_EXT, 2);
    set_output_groupbit(IO_EXT, 3);
    _delay_ms(10);
    
    
    // Werte links und rechts messen und von vorherigem Ergebnis abziehen,
    // damit das Umgebungslicht rausgerechnet wird!
    lval -= analog_getValue(ANALOG_EXT2);
    rval -= analog_getValue(ANALOG_EXT3);
    
    // rote LEDs einschalten wenn viel IR-Licht reflektiert wurde
    led_set(LED_L_RD, (lval > 15));
    led_set(LED_R_RD, (rval > 15));

// gelbe LEDs einschalten wenn eine mittlere Menge IR-Licht reflektiert wurde
    led_set(LED_L_YE, (lval > 5));
    led_set(LED_R_YE, (rval > 5));
    
    // ansonsten sind die LEDs aus...
    
  }
  return 0;
}

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