Hallo Achim,
lese Dir bitte mal Kapitel 1 (Seite 4) des Handbuches "Bausatz NDS3 - Nibo2 Erweiterungsmodul Distanzscanner" durch.
Das Modul hat eine eigene Firmware und wird über eine eigene ISP programmiert.
Angesprochen wird das Modul, so wie es vom Hersteller verkauft wird, über die I²C-Schnittstelle. Ist das Protokoll bekannt, kann man dieses Modul also an jeden passenden I²C-Master betreiben.
Über die ISP kann eine eigene FW auf den ATtiny übertragen werden, oder die vorhandene FW nach eigenen Wünscher verändert oder ergänzt werden. Wo Du die vorhandene FW als Quelltext findest habe ich schon zuvor beschrieben.
Je nach dem, was Du mit den zur Verfügung stehenden frei Ports machen möchtest, ist es u.U. erforderlich, dass Du selbst die FW auf dem NDS3 entsprechend anpassen musst. Das ist das Schöne an diesem Modul, es besteht Freiraum für eigene Ideen.
Über den I²C-Bus kannst Du nur auf die Daten des NDS3 zugreifen, die die aktuelle FW dem I²C-Bus bereitstellt. Alles Weitere musst Du selbst ausprogrammieren.
Welche Möglichkeiten der ATtiny84 bietet, das findest Du im Handbuch des ATtiny84.
Siehe hier:
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8006.pdf
Im Handbuch ist dann auch beschrieben, wo sich der gesuchte Temperaturfühler versteckt.