Ich wollte auf jeden Fall einen Seiteneffekt ausschliessen. Ich habe mir den Code noch einmal genau angesehen. In der main() wird die Variable mod nach update()
auf mode = 2; gesetzt. Ein Seiteneffekt kann eigentlich nicht auftreten. Das Losfahren mit Kurve liegt vermutlich an den leeren Akkus. Bei mir fährt er gerade.

lg

Das dürfte keinen Unterschied machen. In der main - Loop unterscheidet mode nur zwischen Eingabe und Ausgabe. In Update wird mode nicht abgefragt sondern eigentlich neu definiert und zugewiesen: uint8_t mode = nsp_registers[NSPREG_MOTMODE]; - sauber geht anders, da hast du sicher recht.

Was gibts du ein zum Starten - sowas wie das? request set 7,20 set 8,20 set 6,3
Hast du rausbekommen was überhaupt der mode 2 soll? Hat set 6,2 irgendeine Funktion?

Gruß Boson