Probiere mal diese Funktion:

void go(int32_t dist) {
int32_t ticks = dist * TICKS_PER_METER / 1000;
motpid_setTargetRel (ticks, ticks, 40);
}



go(1000); // -> fahre 1 m geradeaus

Danke erst mal

Mir ist nicht vollkommen klar wo ich go(1000) am besten aufrufe.

Ich würde das gerne über eine Taste machen damit der Start klar ist.

Gruß Boson

Ich habe den eventhandler in loop() auskommentiert und als letzten Befehl in setup() go(1000) reingesetzt. Damit fährt er 96 cm

Er fährt gerade! ????? motpid_setSpeed() ruft er ja gar nicht mehr auf! Außerdem habe ich die +10 auskommentiert.

Danach ruckelt er noch ein bisschen links und rechts aber ohne voranzukommen. Scheinbar bekommt er ein paar Störimpulse.

Dann habe ich gedacht ok vielleicht doch eine kalte Lötstelle, aber bei normalen Programm (Hindernis ausweichen) macht er so

void motpid_setSpeed(int16_t left, int16_t right) {
motpid_change_mode(MOTPID_MODE_SPEED);
motpid_left_value = left; //+10;
motpid_right_value = right;
}
wieder den gleichen Fehler

Ich habe keinen Plan warum er bei go(1000) gerade fährt und bei motpid_setSpeed() ohne korrektur ne Kurve! Du???

Gruß Boson

Das Problem hat sich gelößt!



Einer der Abstandssensoren war überempfindlich und hat daher immer die falsche Geschwindigkeit vorgegeben. Durch Abkleben sowohl der LED als auch der Empfänger mit Schrumpschlauch und einem Offsetkorrekturprogramm von Georg ließ sich das Problem beheben und auch die allgemeinen Fahreigenschaften verbessern.

Gruß Boson