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THEMA: Mein Nibo Burger hat einen starken Linksdrall

Mein Nibo Burger hat einen starken Linksdrall 2 Jahre 2 Monate her #4345

  • boson
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:( Mein Burger fähr extrem stark nach Links. Bei den ersten Test habe ich mir noch nichts dabei gedacht, denn da heißt es ja: "Es kann sein, dass der NIBO burger hierbei nicht ganz geradeaus fährt. Das schadet jedoch nichts, da dies eine ungeregelte Fahrt ist!"

Mit den Example: "Fraidy Cat - Hindernisvermeidung für den NIBO burger" sollte das jedoch nicht passieren, denn soweit ich das verstanden habe soll das die motpid verhindern. Ich habe das dann korrigiert indem ich in der motpid.c / motpid_setSpeed folgendes verändert habe:

void motpid_setSpeed(int16_t left, int16_t right) {
motpid_change_mode(MOTPID_MODE_SPEED);
motpid_left_value = left +10;
motpid_right_value = right;
}

Ich halte das für die Holzhammermethode, denn die Sollgeschwindigkeit einseitig um 10 zu erhöhen, ist schon komisch. Damit funktioniert es aber.

Gibt es sowas wie eine Motorkalibrierung? Haare oder Dreck ist es nicht und die das Getriebe ist geschmiert. Ansonsten kann ich mir nur vorstellen, dass eine Bauteil eine schlechte Tolerantz hat, aber warum korrigiert die motpid das nicht selbständig?

Über ein Paar Tipps würde ich mich freuen! :)
Letzte Änderung: 2 Jahre 2 Monate her von boson.
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Mein Nibo Burger hat einen starken Linksdrall 2 Jahre 2 Monate her #4346

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Nee, der sollte mit motpid_setSpeed(int16_t left, int16_t right) genau geradeaus fahren!

Eventuell ist eine IR Lichtschranke nicht in Ordnung - hast Du alle Lötstellen an den IR Bauteilen überprüft - evtl. ein Wackelkontakt? Anscheinend gehen ja einzelne Ticks verloren :kopfkratz:

-workwind-
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Mein Nibo Burger hat einen starken Linksdrall 2 Jahre 2 Monate her #4347

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Es ist komisch, denn die Funktionalität tut letztlich mit der Änderung. Ich will eine kalte lötstelle nicht außschließen, das kann keiner, aber ich habe ein bisschen Übung. Wenn einige Ticks verloren gehen müßte das linke Rad nicht zu langsam sondern das rechte zu schnell laufen, da die motpid ja meint es drehe sich zu langsam umd beschleunigt. - Sehe ich da richtig? Die LEDs liegen satt auf, nicht schief, auch die Ausrichtung der Achsen ist parallel.

Wie gebe ich die Ticks elegant auf das Maroon Shield? Zur Kontrolle? :dry:

Ich Takte den ATMega1284P mit 20MHz mit eigemem Quarz! Gibt es da irgendwas was ich entkommentieren müßte? F_CPU ist im ATMEL Studio richtig gesetzt! Aber letztlich fährt er genau die gleicht Kurve auch unter dem origenal Chip und im ungeregelten Mode. :help:

Ich habe gerade versucht mit einem Papierstreifen die LED zu verdecken, in beiden Fällen beschleunigt das jeweilige Rad - wie es das soll!
Letzte Änderung: 2 Jahre 2 Monate her von boson.
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Mein Nibo Burger hat einen starken Linksdrall 2 Jahre 2 Monate her #4348

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Das ist seltsam, der Regler verhindert eigentlich einen Bogen! Verwendest du die NiboRoboLib 3.6.0?

Das Ergebnis sollte so aussehen:
www.youtube.com/watch?v=NMOch-ZTBME

-workwind-
Letzte Änderung: 2 Jahre 2 Monate her von workwind.
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Mein Nibo Burger hat einen starken Linksdrall 2 Jahre 2 Monate her #4349

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Hi,

ja, NiboRoboLib 3.6.0 und ich kenne das Video. Nach der Änderung machte er das auch.

Ich habe mir überlegt es kann nicht sein, dass ein paar Ticks "verloren" gehen. Wäre das so, wäre ein gleichmäßiges "verloren" gehen unwahrscheinlich. Außerdem würde eine einseitige Korrektur der Sollgeschwindigkeit kaum was bringen. Schließlich ist die Messung am Rad digital.

Inzwischen habe ich alle in Frage kommenden Kontakte nachgelötet, das hat nichts gebracht. Da er mit der Änderung geradeaus fährt, müßten jetzt die Ticks links und rechts gleich sein. Dass würde ich gern messen und ausgeben oder zumindest auslesen, ich aber noch nicht wie. Dann könnte ich den Fehler weiter eingrenzen. Ob es ein Messfehler, Übertragungsfehler oder Toleranzfehler/Defekt eines Bauteils im Antrieb ist.

Ich werde mal ein Loch zukleben und die Reaktion testen. Links und Rechts müßte es gleich ausfallen.

Für einen Tipp wie ich die Ticks am einfachsten ausgeben kann wäre ich dankbar.
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Mein Nibo Burger hat einen starken Linksdrall 2 Jahre 2 Monate her #4350

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Ich habe jetz mal jeweils ein rechtes und ein linkes Loch im roten Zahnrad mit etwas Antistatikschaumstoff verstopft. Das Ergebnis war identisch. Beim Linken Rad macht er eine Rechtskurve, da die motpid jetzt "meint" das linke Rad drehe sich zu langsam und das linke Rad mehr beschleunigt, dadurch dreht er nach rechts. Umgekehrt ist es das Gleiche in die andere Richtung. Softwaretechnisch ist es also alles ok.

Die Schlussfolgerung ist nicht ganz eindeutig. Würde der Fehler im Antrieb liegen, müßte das die Steuerung stetig versuchen dies auszugleichen - oder? Also ist es doch wahrscheinlicher, dass eine der IRLED oder Phototransitoren spinnt. Es wäre auch möglich, dass ein Störsignal mehr Ticks produziert. und deshalb die motpid "glaubt" der Motor läuft zu schnell. :dry:

Vielleicht muss ich doch mit dem Oszi rann. Wäre etwas umständlich. Wieviel Ticks müssen den bei Speed 20 kommen?

Gruß Boson
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