Mein Burger mit Arduino Prototypen Shield und Arduino Wireles-SD-Schield mit XBee-Modul kann schon mal Daten an XBee-Modul auf einem UCOM-XBEE an den PC senden..

.. Puttytel

Habe dafür in der first.c die Baudrate auf 9600 ändern müsssen; der neue Build konnte hier von roboter.cc direkt in den robodude geladen und geflasht werden (Firefox - Klick auf Download xhex - dann Öffnen mit "Tool to program AVR-based robots" und [OK] - Robodude erscheint im Vordergrund und hat die aktuelle Datei bereits geladen - Klick auf "Program!" - und die Bytes rieseln auf den Burger).

Video

Frage zur uart.c:
Wo/Wie wird das Register UCSRC des Mega16 auf 8,n,1 initialisiert?
In den Sourcen auf der Niborobolib-CD augenscheinlich nicht.
Aber mit dem Build auf roboter.cc funktioniert die Serielle trotzdem.

Ansonsten - Hat schon jemand rausgefunden, wieviel Odometrieticks für 10cm Fahrt erforderlich, und wieviel Ticks ein Rad machen muss, damit sich der Burger um 360Grad im Kreis dreht?

Und demnächst.. berichte ich, wie alles begann..

..und nicht so endete wie erhofft..

UCSRC hat nach dem Reset automatisch den Wert 0x16 :

• Asynchronous Operation
• Parity Disabled
• 1 Stop Bit
• 8 Bit Character Size

oder kurz 8N1

Ticks (aus iodefs_niboburger.h):
TICKS_PER_TURN_SINGLE ist die Anzahl, die man benötigt wenn man nur mit einem Rad dreht, TICKS_PER_TURN ist der Wert, wenn das eine Rad vorwärts und das andere rückwärts dreht. Der Unterschied wird vermutlich durch den Schlupf und die Reibung erzeugt...

Nun das Umstecken der 3 Jumper für "RUN" und "CHARGE" lässt sich etwas abkürzen:

5cm Flachbandleitung, 10-pol. Pfostenbuchse mit Zugentlastung, ein Streifen Klebeband und -hier nicht im Bild- Minischraubstock o. Wasserpumpenzange zum Quetschen der Pfostenbuchse

Ich hatte ein 10-pol Flachbandkabel aus einem alten PC.. Das Flachband ist erst von einer Seite her auf die halbe Länge aufzudröseln (Adern separieren) - 1 Ader - 2 Adern - 4 Adern - restliche Adern entfernen; dann das Stück 2x wenden (links nach rechts, oben nach unten) und von der anderen Seite Adern trennen - 1 - 2 - 4;
Jetzt die eine Seite so umlegen, dass die beiden 4adrigen Stücken nebeneinander liegen, und die beiden einzelnen Adern neben die beiden 4-Adrigen Enden umbiegen.
Das Ganze mit dem Klebeband fixieren, so dass die 10 Adern dicht beieinander liegen. Stecker aufquetschen, Zugentlastung anbringen.

So sollte es aussehen..

.. und so. Es wäre jetzt zwar besser gewesen, wenn ich das Flachband von der Seite mit der Nase her eingesteckt hätte - dann wäre der Bogen in die Zugentlastung auch auf der Nasenseite.

Der Stecker in Stellung "RUN".. ACHTUNG: Darauf achten, dass die Nase vom Pfostenstecker nicht den mittleren Pin verbiegt;..

..also Nase immer nach aussen. Hier der Stecker um 180° gedreht in Stellung "CHARGE".

Die beiden 2-Ader Schwänzchen können auch weggeschnitten werden - sie erleichtern das Abziehen des Steckers nicht so, wie gedacht.

Die Bodensensoren funktionieren offenbar nur dann richtig, wenn der Nibo Burger parallel zum Untergrund ausbalanciert ist. Das lässt sich ja über die Hutmutter am Heck justieren. Aber wenn der Nibo Burger gerade steht, und vorne noch eine "Last" aufgesteckt bekommt, dann reicht schon eine kleine Bodenwelle..
..Bautz

Und M6 Muttern haben auch nicht so das Gewicht. Habe also vier größere Beilagscheiben verarbeitet (Was die Werkstatt so hergibt;-)

..schon besser.

Workwind hat auf Youtube Videos vom Nibo Burger mit dem Maroon Shield eingestellt.. Ich frage mich, wie da das Gleichgewicht eingestellt wurde?
Sind die weissen Akkus etwa soviel schwerer als meine aus dem Supermarkt?

	Nach der ersten Inspektion der Bausatzteile mal das benötigte Werkzeug zusammengesucht: Neben Lötkolben und Lötzinn benötigt man auch etwas um die Lötspitze vom "Zunder" zu befreien; Messgerät, Akkus, Spitzzange, Elektronik Seitenschneider, 4er Imbus für die Stützschraube, Kreuzschlitzschrauber;
Die Bestückung beginnt immer mit den flachen Bauteilen; also ist zuerst der Beutel mit den Widerständen und Keramik Kondensatoren dran. Fast alle Widerstandswerte und Kondensatoren liegen in unterschiedlicher Anzahl vor; die Werte lassen sich durch Abzählen der Gurtbestückung und Blick in die Stückliste ermitteln. Die Werte habe ich mir auf die Gurte geschrieben.
	Eine Biegeschablone für die Widerstände und Dioden erleichtert ein sauberes Arbeiten, weil die Drähte der Bauteile dann auf der Lötseite senkrecht und gerade nach oben stehen. Ein zu bestückender Widerstand wird in der Biegeschablone abgekantet..
	..und die Platine mit einer Gruppe/Reihe (an der Tischkante) bestückt.
Mit einem Stück Schaumstoff (oder steifer Pappe) werden die Bauteile auf der Platine fixiert; beim Umdrehen auf die Betückungsseite nach unten purzeln die Bauteile nicht wieder aus den Löchern. Die Widerstände in einer Reihe sind fortlaufend durchnummeriert - ..Cool.. -	Ich empfehle, die Widerstände Bereich für Bereich zu bestücken, zu verlöten und die Drähte EINZELN abzuzwicken. Durch die Anordnung der Widerstände mag man versucht sein, gleich zwei oder drei Drähte auf einmal abzuzwicken - die dabei auftretenden Hebelkräfte könnten die Lötaugen von den äußerst filigranen Leiterbahnen abreissen (Haarrisse).
Leider sind in den Bestückungszeichnungen mit den Widerstandswerten nicht auch die Kondensatorwerte 100nF und 10nF mit angegeben. Habe mir anhand Stückliste und Bestückungsdruck diese selber in die (ausgedruckten) Abbildungen gemalt.
	Nach dem Bestücken der Keramikkondensatoren (Kerkos) kam der nächste Beutel mit niedrigen Bauteilen - Transistoren und LEDs - an die Reihe. Die schwarze Markierung der grünen LED habe ich am unteren Drahtende erst beim Anschliessen an den Diodentester entdeckt.
Der Weitwinkelsichtbereich der Fototransistoren auf den Bricks sollte mit Schrumpfschlauch etwas eingeschränkt werden. Der passende Schrumpfschlauch war in dem Beutel mit den Zahnrädern. Also 7x 3mm Stücke mit selbstgemalter Schablone und Schere zurechtgeschnitten (die beiden Fototransistoren für die Odometrie bekommen keine Überzieher); Fotosensor mit Schrumpfschlauch dann in der Hitze über dem Lötkolben "gegrillt", d. h. mit leichten Drehungen den Schrumpfschlauch ringsrum einmal aufwärmen, und ca. 5mm Abstand zwischen Grillgut und Glut einhalten.
	In der Anleitung wird gezeigt, wie die Stiftleisten gestückelt werden sollen - nun mit dem Material aus dem Bausatz mag das funktionieren, weil es viel spröder als das mir sonst so verarbeitetem Material ist. Ich ritze immer mit einem Elektronikseitenschneider die Trennstelle an, weil mir früher mit der gezeigten Methode sehr oft die Stiftleisten über dem Stift selber zerbrachen.
Die Bestückung ging weiter in der Reihenfolge, je niedriger das Bauteil, desto früher.. Der 3,3 Volt Spannungsregler (Kugelschreiberspitze) ist auf dem Schaumstoff mit den ICs. Der Quarz soll nicht bündig auf der Platine aufliegen; wenn IC-Fassungen bestückt sind, kann die Oberseite des Quarz' mit dem Finger auf gleiche Höhe der Oberkante der IC-Fassung "justiert" werden. Die Elkos konnten anhand ihrer Größe und dem genau passenden Bestückungsdruck zugeordnet werden.
	Zum Verlöten der Stiftleisten habe ich mir mangels dritter Hand den Lötdraht an der Tischkante fixiert. Mit dem Finger wird die Stiftleiste in der Platine fixiert und erst an einem Stift angelötet. Und gleich vorweg - beim Anlöten der Stiftleiste könnte ein unangenehmes Gefühl im Finger gespürt werden. Das lässt aber sofort wieder nach, wenn der Lötkolben von der Lötstelle entfernt wird. Eventuell ist Zähne zusammenbeissen hilfreich, aber auf keinen Fall sollte jetzt der Finger von der Stiftleiste genommen werden.. Damit die Akku Betriebsart Jumper Stiftleisten gerade stehen, habe ich hier eine der 5-poligen Buchsenleisten zu Hilfe genommen.
Bevor die Motoren aus der Papiertüte ausgepackt werden, sollten allerdings erstmal sämtliche abgezwickten Bauteildrähte vom Tisch gefegt werden, damit diese nicht wie von einer unsichtbaren Kraft angezogen an den Motorgehäusen hängen bleiben. Für das senkrecht Ausrichten der Motorplatinen habe ich mich mal auf die Genauigkeit der Motorengehäuse verlassen: Motor in die Motorplatine gesteckt, und beim Löten der ersten Verbindung den Motor als Winkelanschlag verwendet. Beim Löten der Motoranschlüsse sollte der Motor mit dem Finger auf die Hauptplatine gedrückt werden; mir ist ein Motor beim Löten ausgebüchst (nicht plan auf der Platine) und musste nachgebessert werden.
	Super - auch die Pins der ICs sind bereits so vorgerichtet, dass sie ohne zu verbiegen in die Fassungen flutschen.
Also nachts um halb zwei mit dem Hammer arbeiten gibt Schimpfe, deshalb habe ich die Achsen mit einem Modellbauschraubstock in die Zahnräder gepresst. Zum Verschieben der Zahnräder auf den Achsen, die Achse mit dem Zahnrad gegen eine feste Unterlage (bei mir war's die Tischkante) drücken. Der Druck auf das Zahnrad muss aber sehr dicht an der Achse erfolgen, damit das Zahnrad nicht durchbricht.

Tipp für den Getriebezusammenbau: Die Achse mit Zahnrad, Distanzhülse und mit aufgestecktem Rad im Sideboard komplett zusammenstecken (das Rad lässt sich so leichter auf die Achse schieben). Die anderen Achsen mit den Zahnrädern in die Motorplatine stecken. Die Stiftleisten des Sideboards etwas in die Buchsenleisten schieben, und die Antriebsachse ganz knapp in die Motorplatine stecken, nur so dass etwas Führung gegeben ist. Werden Hauplatine und Sideboard jetzt so gedreht, dass das Rad nach unten zeigt, rutschen die Achsen aus der Motorplatine von der Schwerkraft angetrieb in die Löcher des Sideboards. Jetzt kann das Sideboard und richtig an der Hauptplatine gesteckt werden. Das geht leichter, als das Sideboard in Buchsenleiste und auf drei Achsen gleichzeitig zu stecken.

Nach dem dann alles zusammengesteckt und verschraubt war, der erste Schreck: Die eine Seite war so leichtgängig, dass das Getriebe beim Anschieben am roten Zahnrad noch etwas nachlief, und die andere Seite war überhaupt nicht zu bewegen. Wieder alles auseinader geschraubt und gesteckt, Getriebe kontrolliert, Parallelität war auch in Ordnung, aber Drehen im zusammengebauten Zustand = Fehlanzeige. Ein Kurzschluss in der Motorbrücke? Lötstellen mit der Lupe kontrolliert, alles i.O. Die Achse mit dem Rad lässt sich auf der leichtgängigen Seite ca. einen halben mm hin- und herschieben; nicht so bei der blockierenden Seite. Also die Stiftleisten des Sideboards nicht bis zum Anschlag in die Buchsenleiste der Prozessorplatine zusammenstecken - es klafft eine Lücke von einem halben mm zwischen der Buchsenleiste und dem Platik der Stiftleiste. Getriebe geht zwar besser, aber es läuft immer noch nicht rund, wahrscheinlich, weil die Zahnräder zu dicht beieinander sind, oder.. Wenn ich die Schrauben weglasse, funktioniert's jetzt aber.

Zur ersten Inbetriebnahme mit Spannung, wollte ich nichts riskieren, und habe daher ein Labornetzteil mit Strombegrenzung angeschlossen.


Die Tests mit dem "first"-Programm - das bereits auf dem Mega16 geladen ist:

- Teil I: Die LEDs leuchten auch nach 20 Sekunden nicht, wie beschrieben - der LED Jumper muss natürlich richtig gesteckt sein, und schon geht's..

- Teil II: Ein Sensor Brick ist hyperempfindlich, die zugehörige LED blinkt bereits, wenn der Finger noch 10 cm enfernt ist. Auch wenn der Brick auf einen anderen Slot gesteckt wird?
Beim Stecken der Farb Bricks wackeln diese verdächtig - die Slotbuchsenleisten waren nicht vollständig verlötet. Dann war alles oK.

- Teil III: Odometrie Test - Fehlanzeige: Zum Messen auf der Prozessorplatine muss die obere Platine ja die untere Platine mit Spannung und dem 15MHz Takt versorgen.

Die Leds und die Taster auf der oberen Platine sollen auch mit dem Mega16 der unteren Platine verbunden werden. Hierfür hatte ich Jumperwires Stecker-Buchse verwendet.
Mit der Digitalkamera die IR-Leds in den Sideboards kontrolliert, ein violettes Glimmen war vorhanden.
Spannungsmessung an den Fotosensoren der Motorplatinen, kein Signalwechsel, einer sogar ohne VCC - hierfür war fehlendes Lötzinn in der Verbindung zur Prozessorplatine verantwortlich.
Die Fotosensoren in der Motorplatine hatte ich ursprünglich durchs Loch A gesteckt und verlötet - langes und kurzes Beinchen waren schon gleich lang als ich es gemerkt habe.
Es hat auch nichts genutzt, den Sensor vom linken ins rechte Sideboard und umgekehrt zu setzen - verbogen bleibt verbogen - und beim Umbiegen der Anschlussdrähte habe ich Riesenschwein gehabt, dass diese nicht abbrachen.

- Teil III Motortest: Mit den Tastern 1 und 3 kann die Drehzahl der Motoren in 2 Stufen getastet werden. Das schwergängige Getriebe läuft erst in der 2 Stufe an, und dreht deutlich langsamer.
Also erstmal 'ne halbe Stunde einlaufen lassen.. und dann ging's auch in der ersten Stufe.

.. und jetzt mit Akkus..

Das Einsetzen und Entfernen der Akkus ist etwas Tricky - die Federkraft des Minus-Kontakts in den Akkuhalterungen reichte nicht aus, dass der Pluspol vernüftig Kontaktdruck bekam. Die Akkus müssen in der Halterung mit einem kleinen Schraubendreher bei der Feder Richtung Pluspol gedrückt werden.
Und nachdem ich mir einen Daumen- und zwei Fingernägel abgebrochen habe, verwende ich auch den Schraubendreher zum Entfernen der Akkus..

.. den Motortest wiederholen:

Beim Hochschalten in die 2. Drehzahlstufe leuchteten mit einmal wieder die LEDs wie beim Test 1, die Motoren liefen in Stufe 1 weiter und konnten mit Taster 2 auch nicht gestoppt werden..????

Ausschalten - Taster 2 halten und einschalten - Taster 2 drücken - Taster 1 drücken = Räder drehen - Taster 2 = Stopp - Taster 3 = Räder drehen - Taster 3 = Räder drehen weiter und die LEDs leuchten wie beim Test 1.

Nibo Burger nochmal an das Netzteil angeschlossen: Test III geht wieder einwandfrei.
Wieder die Akkus eingesetzt, Test III gestartet und VCC gemessen (Messgerät mit Jumperwires an X11 angeschlossen) = 4,8 Volt - Als dann die Motoren liefen, betrug VCC nur noch 2,4 Volt.
Beim Hochschalten in die 2te Stufe hatte der Prozessor dann wohl einen Burn Out oder Brown Out - unerklärlich nur, dass die Motoren danach weiterlaufen.

Samstag Nachmittag - noch schnell in den Supermarkt, 'ne Tüte Erdnüsse und Akkus besorgen:
Es gibt die Akkus mit 500mAh, mit 700mAh, mit 800mAh, und die billigsten Akkus im Sortiment haben sogar 1000mAh!!..
ich habe das letzte Päckchen mit 800mAh und ein Päckchen mit 700mAh mitgenommen.