So, der Burger läuft
das Problem mit der Motorrichtung war die Anleitung:
"
Taster 1 drücken → Roboter fährt vorwärts
Taster 2 drücken → Roboter hält an
Taster 3 drücken → Roboter fährt rückwärts
"
Der zugehörige Code in der first:
if (key) {
if (key=='A') {
if (speed<2) speed++;
} else if (key=='B') {
speed=0;
} else if (key=='C') {
if (speed>-2) speed--;
}
if (speed==-2) {
motpwm_setLeft(-1000);
motpwm_setRight(-1000);
} else if (speed==-1) {
motpwm_setLeft(-500);
motpwm_setRight(-500);
} else if (speed==0) {
motpwm_setLeft(0);
motpwm_setRight(0);
} else if (speed==1) {
motpwm_setLeft(500);
motpwm_setRight(500);
} else if (speed==2) {
motpwm_setLeft(1000);
motpwm_setRight(1000);
}
}
Das heißt dass die Tasten A und C die Geschwindigkeit veringern bzw. erhöhen und B immer stoppt, und nicht, wie der Doku sagt, dass A und C den Burger auf eine feste Geschwindigkeit vorwärts bzw. rückwärts fahren lassen. Gerade in Kombination mit schwergängigen Getrieben ist die Gefahr groß, dass man es nicht gleich kapiert - ich hab den Code gebraucht *g*
Bisher habe ich nur das first-Programm getestet. Mangels geladener Akkus wird der Burger derzeit über ein Netzteil betrieben, über den Akkubetrieb und das Laden kann ich deswegen nichts sagen. Aber wenn ich mir die Schaltung so anschaue dürfte sich da auch wenig geändert haben, oder?
Das Getriebe (ich habe die 1:125 Umsetzung verwendet) ist bei mir trotz Ölung ziemlich laut, die eine Seite braucht auch häufiger mal einen Anstupser. Mechanisch konnte ich bislang keine Ungenauigkeit entdecken. Ich werde das Getriebe wohl auseinanderlegen (was jetzt deutlich einfacher geht, und v.a. ohne Lötkolben!) und schauen was da los ist.
Zu den Sensorbricks: Unten und hinten sind parallel geschalten, richtig? Ansonsten finde ich das eine super Idee
Vielleicht wären noch 4 weitere Bricks schön. Jeweils 2 frontale Taster und 2 "Fühlertaster". letztere könnten sogar 2 Taster haben, wobei der eine nach V3S und der andere nach VCC schaltet. Klar wird das mechanisch etwas komplizierter.
Apropos: endlich 3,3V
Jetzt fehlt nur noch der Jumper bzw. Brücke, womit der kompletten Digitalteil auf 3,3V umgestellt werden kann
Ich weiß, die AVRs können offiziell bei 3,3V keine 15 MHz, aber dieser Jumper könnte ja inoffiziell und "auf eigene Gefahr" sein
Natürlich habe ich gleich einen ATMEGA1284 eingesteckt - ging problemlos (Man sollte nur nicht vergessen dann die Fuses zu ändern
) Ich habe die ATMEGA1284-15 Config vermisst, aber habe ich mir schnell selbst gebaut.
Den Arduino-Stecplatz finde ich klasse, auch dass bei den 5 Port Leisten daneben steht, welcher Pin was macht.
Das "Stacked"-Layout verbessert einerseits die Übersicht (und man kann manche Teile auch kreuzweise testen), allerdings erschwert es manche Tests. Ich werde mir da vermutlich paar Kabelstrippen bauen.
Bekommt man auf der Platine auch 2x2 AA Halterungen unter? Mein Bauchgefühl sagt mit kleineren Änderungen ja, habe aber nicht nachgemessen. AA Akkus sind tendenziell sogar eher billiger und halten halt viel, viel länger durch.
Könnte man für die ganzen EN_* einen I2C Port Extender nehmen? Dann könnte man auf einen Schlag 7 Leitungen freiräumen. Dann könnte man direkt auf den Platinen Steckplätze Dinge wie IR-Fernsteuerungssender/empfänger, kleine Lautsprecher etc. anbieten und könnte vielleicht sogar noch eine 2. UART verwenden (z.B. zum gleichzeitigen Gebrauch vom WLAN-Modul und Debuggen (gerne auch via Bluetooth))
Was wird es so für Erweiterungen geben? Auf dem Arduino-Steckplatz könnte man ja so einiges stecken:
* Funk Die ESP8266 sind z.B. lustige Teile. Eventuell mit SD-Kartenslot.
* Ein Adapterboard, um die IOs auf 3,3V zu bekommen.
* eine IMU
* irgendeine der ARM Cortex Axx Boards
* Grafik-LCD (vielleicht mit Touch
)
So ein Board mit das allem zusammen, einem Lithium-Ionen-Akku und einer mechanischen Befestigungsmöglichkeit für eine Asus Xtion (o.ä.) wäre schon sehr lustig
Diese und manche andere Dinge sind sicher auch als 3. Platine zwischen den beiden vorhandenen gut aufgehoben - sozusagen der Big Mac
Ich habe die Knicklehre vermisst, wobei ich zum Glück noch eine von der Biene hatte.
Kleinigkeiten an der Anleitung, die mir aufgefallen sind:
* Seite 32: farbbricks: Die Leds vielleicht genauso legen wie die brickplatinen sind (grün und blau vertauschen)
* Seite 73: Da sind die ICs schon drinne, obwohl das erst später kommt?
* Ich würde die Liste der Elkos herumdrehen, damit mit dem kleinsten angefangen wird
* Eventuell ist es sinnvoll erst die Buchsen und dann die Elkos einzulöten (wegen der Höhe)
* Bei den Zenerdioden fand ich es verwirrend, dass die Beschriftung zweizeilig ist - das könnten auch zwei unterschiedliche Diodentypen sein...
* Ein genereller Hinweis "Kurz=Eckig=mit Kante=c" wäre eventuell sinnvoll - das Unterscheidungsmerkmal "kurz" hat man nach dem Abzwicken nichtmehr
Ein Minutenprotokoll:
20:15: start
20:22: platinen auseinenadergelegt
20:28: mit den bricks angefangen
21:00: brings fertig
21:07: fertig geschrumpft
21:08: fertig getrennt
21:20: 5+6 fertig
21:28: 3+4 fertig
22:02: widerstände fertig
22:16: dioden fertig
22:30: keramik fertig
22:24: quarz fertig
22:40: sockel fertig
22:53 trans fertig
23:00 leds fertig
23:15 elkos fertig
23:29: buchen fertig
23:38: bathalter fertig
23:43: platinen fertig
23:55: achsen fertig
00:13: getriebe fertig
00:25: fertig