Hallo Marcel
Ich habe mir Dein Programm mal kurz angesehen und mit der aktuellen NiboLib 2.11 kompiliert (allerdings nicht auf den NIBO2 geladen) - gefällt mir sehr gut; sehr schön und überaus hilfreich ist die Kommentierung => so soll ein gut dokumentiertes Programm aussehen.
Wie ich Deinem Post entnehme, arbeitest Du noch mit einer veralteten NiboLib => Du solltest auf die derzeit aktuelleste umsteigen, denn da sind einige Verbesserungen eingeflossen, u.a. das copro_Stop() (bei der "alten" fkt die Datenübertragung CoPro-ATMega128 nicht so ganz sauber, sodaß z.B. das copro_Stop() manchmal nicht ausgeführt wurde!!!) =>
nibo.svn.sourceforge.net/viewvc/nibo/
Das bedeutet aber auch, dass Du das initializer2.hex neu flashen UND die Bodensensoren neu kalibieren mußt (wie das geht, weißt Du ja wohl) ! Aber mit der neuen Lib fkt das copro_Stop() wenigstens korrekt
mfg
Egon