Hi,

wer Lust hat kann mal mit meiner aktuellen Initializer2a-Version rumspielen.

Habe die Odometrie "stabilisiert" und der COPRO_CMD_SETTARGET_ABS-Funktion die
Kurvenfahrt beigebracht. Alles noch im Beta-Stadium und noch nicht auf Performance
abgestimmt.

Bei der Berechnung der Ticks für einen Kreis bitte Radstand*2 für das äußere Rad zuschlagen, also z.B. für einen Kreis mit 1 Meter Innendurchmesser (links = innen) bei 12,5 cm Rad-Abstand wäre das

links ((100 * Pi) / 13,5) * 40 = 931
rechts ((125 * Pi) / 13,5) * 40 = 1164

Beispiel ist auf Speed 80 eingestellt. Bei kleineren Geschwindigkeiten muss die Pause größer werden, sonst "überholen" sich die Befehle ...

Im beigefügten Initalizer2a sind größere Test-Werte da ich kleinere Räder drauf habe

Wer mag kann rumspielen - Feedback (möglichst positiv ) erwünscht.

Wenn die Version das Beta-Stadium verlassen hat werde ich die Source natürlich veröffentlichen ...

Gruß
Dieter

Hallo Dieter,

die Initializer2a.hex habe ich runtergeladen und gebe in den nächsten Tagen hier Feedback.

Gruß
Georg

Hallo Dieter,

in einer Kopie des öffentlichen Projektes "Evade Obstacles#3" habe ich einen Befehl für eine Kurvenfahrt eingebaut (copro_setTargetAbs(227,343,20);.

Die Initializer2a.hex und danach das Programm habe ich in den NIBO2 geladen.

Es tritt folgender Fehler auf:
copro_distance[*]/255 zeigt abwechselnd den Wert 0, bzw. 255 an und der NIBO2 fährt nicht, da die Schwelle für ein sehr nahes Hindernis überschritten wird.

Mit der Initalizer2x.hex, wo ich die Distanze-Schwellen in der condata.c des CoPro programmiert hatte, funktioniert das
"Evade Obstacles#3" einwandfrei. Natürlich ist dort die Kurvenfahrt nicht möglich.

lg Georg

Hallo Georg,

sorry - da war noch ein Bug drin - hatte IR abgeschaltet ...

lg
Dieter

Hallo Dieter,

in meinem Testprogramm habe ich inzwischen die IR-Distance-Messung abgeschaltet.
Der NIBO2 fährt jetzt einen Kreis mit Speed=20 ohne zu ruckeln!

lg Georg

Hallo Dieter,

Deine Fehlersuche in der initializer2a.hex war erfolgreich. Die neue Version läuft fehlerfrei.

lg Georg