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THEMA: Drehzahlregler für die Biene

Drehzahlregler für die Biene 9 Jahre 6 Monate her #2987

Ich habe mich mal wieder mit der Drehzahlregelung für die Biene befasst. Das Ergebnis seht ihr unter www.roboter.cc/index.php?option=com_nicaiwci&view=project&projectid=3072&Itemid=41 - sollte tun, wenn ihr auch keine Ausgaben seht. Da verwende ich meine eigene Lib, und ich wollte jetzt das Projekt nicht überfrachten ;)

Todos noch:
* Rückwärts fahren testen / anpassen
* Timer-IRQ-Betrieb (Der Code ist dafür schon ausgelegt)

Der PID-Regler war mir zu langsam, außerdem ist bei der Motoransteuerung das sehr schöne, dass die Drehzahl linear zum PWM-Signal ist, und wenn man sie verlängert sogar durch den Nullpunkt geht! (Die Biene kann nicht sehr langsam drehen, da dann der Motor komplett stehenbleibt). Diese Information nutze ich für eine Art Vorsteuerung, indem ich den 1. Wert schon auf was halbwegs Sinnvolles stelle. Direkt nach dem Start ist es ein Standardwert, der sich aber während dem Fahren einpendelt, weil er bei jedem Fahrkommando angepasst wird, wenn der Wert plausibel ist und sich der Fehler in Grenzen hält. Dieser Wert ist immer der angenommene Faktor zwischen PWM und Drehzahl, der alle x ms neu berechnet bzw. angepasst wird. Ich habe die Anpassung etwas begrenzt, um die Schwingneigung abzufedern.

Das ganze tut ganz gut, auch bei extremen Fahrmanövern (sehr starke Beschleunigungen). Auch sehr unterschiedliche Bienen - wie meine "Monsterbiene" und eine fast Ursprüngliche - verhalten sich mit dem Regler sehr ähnlich.

Viel Spaß beim Lesen des Quellcodes und ausprobieren :-) Kleiner Tipp: Mit Lego kann man sich einfach einen Rollstand aufbauen, mit dem man mehr testen kann als einfach die Räder in der Luft hängen zu lassen.
Letzte Änderung: 9 Jahre 6 Monate her von mifritscher.
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Drehzahlregler für die Biene 9 Jahre 6 Monate her #2989

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