Erst einmal Dank an alle!

Die Ticks/Zeiteinheit zu prüfen halte ich für den besten Lösungsansatz.

Beim Motorstrom sehe ich das Problem, wie verhält sich der Motorstrom beim
Beschleunigen, Bremsen und/oder verdreckten Getriebe.

Georg

Hallo Georg

Ich habe bei mir beim Geradeausfahren (vorwärts oder rückwärts) so eine "Gleichlaufregelung" implemetiert, funktioniert sehr gut (mein NIBO fuhr beim Geradeausfahren sonst immer einen "Großkreis") - anbei Codschnipsel, wie ich es gemacht habe:

/* speed[0] = Motor links vorwaerts */
/* speed[1] = Motor rechts vorwaerts */
/* speed[2] = Motor links rueckwaerts */
/* speed[3] = Motor rechts rueckwaerts */

---

diff_ticks = copro_ticks_l - copro_ticks_r; /* diff_ticks > 0 => links schneller*/

---

if((diff_ticks >= 1)||(diff_ticks <=-1))copro_setSpeed(speed[0] - diff_ticks,speed[1]); /* wenn NIBO vorwaerts faehrt */

---

if((diff_ticks >= 1)||(diff_ticks <=-1)) copro_setSpeed(speed[2] - diff_ticks,speed[3]); /* wenn NIBO rueckwaerts faehrt */

im Prinzip ganz simpel, funktionert aber sehr gut!

Egon

Egon schrieb:
Hallo Egon,
deinen Vorschlag werde ich mal ausprobieren. Die beiden if-Anweisungen werde ich um eine grafische Ausgabe (zeichnet Balken bei jeden Regeln) erweitern:

if((diff_ticks >= 1)||(diff_ticks <=-1)) {
copro_setSpeed(speed[2] - diff_ticks,speed[3]);
gfx_move(x1++,y1);
gfx_pixel(1);
}

Lg Georg