bei kleinen Unebenheiten des Fußbodens dreht ein Rad des NIBO2 durch. Den Gleiter habe mit dem Fahrwerk eines Spielzeugautos getauscht (siehe Abb.). Jetzt tritt das
Durchdrehen der Räder nur noch selten auf.
Ich möchte, dass der NIBO2 das Durchdrehen der Räder selber erkennt und meldet.
Hat jemand von Euch eine Idee, wo man beim Programmieren ansetzen müßte?
georg
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wenn ein Rad auf der Achse durchdreht, oder das Rad wegen zu wenig Gripp auf dem Boden durchdreht, dann wird die Erfassung mit Nibo-eigenen Bordmitteln schwierig.
Man könnte z.B. über ein I²C-Kompass-Modul erfassen, dass der Nibo eine Kurve fährt.
Gruß aus Werl elektrolutz
Theorie ist, wenn man weiß, wie alles funktioniert. -- Praxis ist, wenn alles klappt und keiner weiß warum!
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rein theoretisch könnte man auch Rückschlüsse aus dem Motorstrom ziehen (der Strom ist proportinal zum Drehmoment und somit zur Kraft am Rad) - in wie weit das praktikabel ist muss man herausfinden....
Letzte Änderung: 12 Jahre 1 Monat her von workwind.
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man könnte evtl auch die Ticks der Räder miteinander vergleichen -zumindest, wenn der NIBO geradeaus fahren soll und dann eine "Gleichlaufregelung" durch die Ticks machen; bei einer gewünschten Kurvenfahrt müßte man diese Gleichlaufregelung ausblenden...
das mit dem Strom der Motoren ist etwas tricky, denn wenn ein Rad von Hause aus etwas schwergängig ist....
die Motorströme, bzw. deren Stromdifferenz, haben aber keinen konstanten Bezug zum Wegverlust, der durch den Schlupf entsteht.
@Egon,
wenn die Räder durchdrehen, werden die Ticks dieses nicht wirklich dokumentieren. (Es sei denn, das gelochte Zahnrad rutscht auf der Achse durch.)
Gruß aus Werl elektrolutz
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Letzte Änderung: 12 Jahre 1 Monat her von elektrolutz.
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Wenn NUR das Rad durchrutscht, hast Du natürlich recht. In diesem Fall eine Gleichlaufregelung zu machen - nicht möglich, da man ja die Raddrehzahl nicht erfassen kann..
I²C-Kompass-Modul - dürfte in diesem Fall die einzige Möglichkeit sein, es stellt sich da aber auch die Frage nach der Genauigkeit usw....
Einbauen könnte man ja so ein Modul in den NIBO2...
Ob wohl schon jemand der NIBO-Gemeinde damit Erfahrung hat?
Egon
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