Hallo

Test der Bodensensoren - ich habe sie gemäß Anleitung kalibriert und einen Test gemacht - Fazit:

Es werden Werte angezeigt bei den "relativen Werten" (scheinen auch plausibel zu sein, bei schwarzem Untergrund sind sie sehr klein(< 20), bei weißem Untergrund werden sie "groß" => 250).

Es werden keine Werte (sondern immer "0") bei den absoluten Linienwerten angezeigt (das verstehe ich nicht); bei den absoluten Bodenwerten werden sehr geringe Werte angezeigt (hängt wohl mit der Auswertung/Modulierung zusammen).

Jetzt meine Frage an die NIBO-Gemeinde - bin ich der Einzige,der dieses etwas seltsame Phänomen der Anzeige der absoluten Linienwerte hat?

Man kann natürlich die relativen Werte für die Linienverfolgung/Absturzerkennung nehmen, ich hätte dennoch gerne eine plausible Erklärung, warum bei den Absolutwerten der Liniensensoren keine Werte angezeigt werden (aus dem source-code von floor.c kann ich im Moment keinen Fehler erkennen - vielleicht bin ich aber betriebsblind )

Egon

Hallo Egon,

der Absolutwert gibt die Helligkeit bei ausgeschalteter LED an. Da es unter dem Roboter vermutlich dunkel ist, liefern die Liniensensoren einen sehr kleinen Wert, die Bodensensoren haben vermutlich etwas mehr Licht, da sie weiter aussen angebracht sind. Halt den Roboter mal mit der Unterseite gegen eine Lampe....

Regel: Sollte es unter dem Roboter hell werden, befindet sich vermutlich kein Boden darunter.... insbesondere wenn auch der relative Messwert gegen Null strebt

Hi workwind

Vielen Dank für die Erläuterung der Absolutwerte, war mir nicht klar (aber jetzt schon )!

Zum Absturz - habe es mal gaaaanz vorsichtig gecheckt - die Relativwerte der Bodensensoren werden immer kleiner, auch wenn die Sensoren schon in der Luft hängen werden die Messwerte immer noch kleiner und irgendwann kippen die Werte und sind dann sehr groß bzw 255 (wenn man sie auf 255 begrenzt hat).

=> Du hast recht - kein Boden => sehr hell => der relative Messwert strebt gegen Null und kippt dann.

Egon