Hallo workwind

Ich denke, die Messung der copro_ticks_l und copro_ticks_r fkt nicht korrekt - ich lasse meinen NIBO2 für ca 3 sek lang mit 20 Ticks/sek vorwärts und rückwärts laufen:

copro_setSpeed(20,20) => VORWÄRTS und copro_setSpeed(-20,-20) => RÜCKWÄRTS

und lasse mir die Ticks und die Drehzahl anzeigen => es müssten nach den 3 sek 60 Ticks angezeigt werden bei VORWÄRTS...

- angezeigt werden nach den 3 sek aber 120 Ticks (copro_ticks_l und copro_ticks_r)
- der NIBO selbst fährt mit 20 Ticks (copro_speed_l und copro_speed_r)

Mache ich einen Fehler? Und wenn ja, wo? Verwendet wird die NiboLib2.11


Egon

Hallo workwind

wollte nur mal wissen, ob Du das Problem mit den copro_ticks realisiert hast....

nur ein reminder

Egon

Hallo workwind

nochmal als Erinnerung....ich lasse den NIBO2 mit copro_setSpeed(20,20) fahren, er soll stoppen, wenn er 120 Ticks gemacht hat (er braucht dafür ca 3,1 sek), er legt dabei eine Strecke von ca 42cm zurück - ich hätte gedacht, dass er für diese 120 Ticks lange Strecke bei 20Ticks/sek => 6 sekunden benötigt...

Die Strecke von 42cm entspricht ja den 120 Ticks, denn 40Ticks = 1 Radumdrehung => 120/40*13,78cm = ca 42 cm...

Wo mache ich da einen Denkfehler?

Egon

Hallo Egon,
ich denke, da ist etwas durcheinander mit den Ticks: Eine Umdrehung durch das Rad enspricht 20 Löchern im roten Zahrad - Ein Loch erzeugt jedoch 2 Events: Loch Start und Loch Ende, somit werden 40 Events erzeugt. Ich denke da ist irgendetwas dabei durcheinander geraten....

Hallo workwind

hm, das verstehe ich dennoch nicht:

- copro_setSpeed(20,20) heißt doch, dass der NIBO mit einer Geschwindigkeit von 20Ticks/sek (= ca 7cm/sek) fahren soll (steht jedenfalls so in der Doku).

- wenn er aber in ca 3,1 sek fast 42 cm gefahren ist, heißt das für mich, dass er mit 14cm/sek gefahren ist, dies entspricht ja auch den gemessenen 120 Ticks...und das wäre dann eine Sollwertvorgabe von 40Ticks/sek

- Ich habe auch die Speed copro_speed_l und copro_speed_r gemessen - der Nibo macht so ca 20 (regelt im Bereich von ca 17 - 25)...


In der Doku steht jedenfalls:
uint8_t copro_setSpeed (int16_t left, int16_t right )
Geschwindigkeit für die beiden Motoren setzen. Die Werte werden in Ticks/Sekunde angegeben. 40 Ticks entsprechen einer Radumdrehung. Beispiel:
// mit 29 Ticks/s (=10cm/s) vorwärts fahren
copro_setSpeed(29, 29);
Parameter: left Sollwert für linkes Rad
right Sollwert für rechets Rad

Auch ist mir Deine Erklärung mit dem Loch Start und Loch Ende nicht so ganz klar... oder ist das so zu verstehen, dass der Wert für die Sollwertvorgabe im NiboRegler letztendlich mit 2 multipliziert wird, dies aber nach aussen nicht erkennbar ist => wenn ich copro_setSpeed(20,20) vorgebe, fährt er mit 40 Ticks/sek => wenn ich als will, dass er wirklich nur 20 Ticks macht (also wirklich nur 7cm/sek) müßte ich als Sollwert jeweils 10 vorgeben - sehe ich das richtig?

Wenn dem so ist, wäre es gut, wenn bei der nächsten Version der NiboLib das angepasst wäre, d.h. wenn man einen Wert von 20 Ticks/sek vorgibt, sollte er wirklich nur 20 Ticks = 7cm/sek machen...

Egon

Hallo workwind

Ich würde mir schon eine plausible Erklärung wünschen, die das Verhalten des NIBO2 erklärt...

Egon