Hallo

ich verwende das AVRStudio 4.18, den NIBO2 mit GFX, die NiboLib 2.10.

Gemäß Doku kann man sich die Motorströme auf dem GFX-Display anzeigen lassen (es gibt da ja die Variablen "copro_current_l" und "copro_current_r").
Wenn der NIBO fährt,muß ja ein Motorstrom fließen - ich habe aber bisher noch nie eine Anzeige auf dem Display gesehen (verwendet wurde das file obstacle2.c) - fkt die Messung bzw Umwandlung nicht korrekt?

Habt Ihr anderen NIBO-User das auch festgestellt?

Egon

Hallo Egon
nach dem Kampf mit dem NDS3 in den letrzten Tagen habe ich das Problem zurück gestellt. Danach gehe ich wieder an die Tick und den Strom.
Achim

Hallo Egon,

Über das Programm "initializer2.hex" werden die Motorströme angezeigt, bei blockierten Getrieben steigt bei meinen Nibo2 die Anzeige bis max. "hex 80", entsprechend der Doc und dem dort angegebenen Faktor ergibt sich daraus eine Strom von 137,5 mA. Das scheint mir recht wenig, allerdings haben die Getriebe abtriebsseitig auch wirklich nur sehr wenig Drehmoment. Ob da beim Fahren auf glatten Flächen brauchbar messbare Ströme anfallen, das möchte ich bezweifeln. Aber grundsätzlich sollten Ströme messbar sein, habe aber bisher noch keinen Bedarf gehabt, mich für die Motorströme zu interessieren und somit dazu auch noch nichts ausprogrammiert.
Da die Motore über PWM gesteuert werden, ist die Strommessung eine komplexe Anwendung.

Hallo elektrolutz

Messen der Motorströme - gemäß NiboWiki (www.nibo-roboter.de/wiki/NIBO_2/Coprozessor#Motoransteurung) haben die Motoren einen Leerlaufstrom von 100mA(!!!!) - somit muß eine Messung und Darstellung auf dem Display möglich sein - entweder stimmen die Angaben im Wiki nicht - oder die Messung fkt nicht korrekt (was m.E. der Fall sein dürfte).

Ausprogrammieren muß man da nichts, man kann sich ja beim Fahren die Werte auf dem Display anzeigen lassen - entwerder hex-codiert oder man wandelt die int16 Werte von "copro_current_l" und "copro_current_r" in Strings und zeigt diese auf dem GFX an...

Egon

Hallo Egon,

grundsätzlich richtig, nur die Motordaten im Wiki stammen aus dem Motorendatenblatt und dieses bezieht sich auf die Nennspannung 12VDC bei einer reinen Gleichstromversorgung.

Der Nibo2 wird aber durch 8 Akkus versorgt, also maximal 8*1,4V=11,2V (bei frisch geladenen Akkus). Von diesen 11,2V muss man dann auch noch die Diodenspannung von D1 (ca. 0,7V) abziehen - bleiben also noch 10.5V. Nun kommen noch ein paar Kleinigkeiten: Schutzwiderstand R76 mit 1Ohm (Spannungsfall ist stromabhängig) und stromabhängige Verluste an Kontakten, Steckern sowie Leiterbahnen und natürlich auch noch belastungsabhängige Schwankungen der Akkuspannung.
Schussendlich wird der Motor noch mit einer PWM-Spannung versorgt, wodurch der Blindwiderstand der Motorwicklung steigt.

Man müsste mal erforschen, wie die die "MOT_x_SENS"-Signale durch den CoPro ausgewertet und verarbeitet werden, um daraus die Motorströme zu ermitteln.

Leider ist mein Oszi vor ein paar Monaten (nach über 30 Jahren) in den Elektronikhimmel aufgestiegen und mit einem Multimeter bringt eine Strommessung wegen der PWM keine brauchbaren Ergebnisse. Hast Du da eine möglichkeit was brauchbares zu messen?

Wiki und die Dokumentation der Lib sind leider an einigen Stellen immer noch sehr Ergänzungs- und korrkturbedürftig. Als Beispiel: Anzeige der Akkuspannung.

Hallo elektrolutz

Ich habe leider keine Möglichkeit, die Motorströme zu messen; es wäre schon gut, wenn man das per Oszi machen würde bei verschiedenen Belastungen und verschiedenen Ubatt - dann hätte man wenigstens eine Reverenz...

man könnte sich auch in den Code und die HW reinwühlen und da evtl etwas Vernünftiges rausbekommen,aber die sauberste Lösung ist immer noch die echte Messung...