Hallo workwind, Hallo Nibo2-User,

ich habe folgendes Programm: "Nibo2-2.10--test_copro" unter "Öffentliche Projekte" freigegeben.

Grund für dieses Programm ist, dass beim Nibo2 offensichtlich sporadisch "copro-Befehle" nicht bearbeitet werden.
Ich kann nicht feststellen, ob der ATmega128 die Anweisungen nicht absendet, oder ob der ATmega88 diese verschluckt.

Bin auf Grund von Fragen von 2 Nibo2-Usern auf dieses Problem aufmerksam geworden. Habe diesen Fehler erst gar nicht bemerkt, weil er nur selten bei meinem Nibo2 auftritt. Das Programm erfasst in mehreren Versuchsreihen max. 5 Fehler bei jeweils 300 angestossenen Bewegungsfunktionen. Auf anderen Nibo2-Einheiten scheint der Fehler häufiger aufzutreten.

Vielleicht sind ja ein paar Nibo2-User bereit, mit ihrem Robot auch ein paar Versuchsreihen mit dem Programm durchzuführen und darüber kurz zu berichten.
Ich empfehle, den Robot für den Test aufzubocken, so dass die Räder keinen Bodenkontakt haben, das schont die Akkus für längere Testzeit.

Man muss beim Testen geduldig sein, bei meinem Nibo2 treten die Fehler oft erst nach über 200 Bewegungen auf.

Hallo workwind,

habe mein Testprogramm noch mal überschlafen und etwas geändert.
Siehe: "Nibo2-2.10--test_copro_V1.02"

Ein nicht durchgeführter und als Fehler erkannter copro-Befehl wird nun automatisch noch einmal gestartet.

Beobachtung:
Der Fehler tritt nun endlos auf, bedeutet, der "neue" Befehl wird nicht angenommen. Gleichzeitig ist festzustellen, dass wenn man die Motore von Hand verstellt (am Zahnrad drehen), die vorherige Zielposition wieder angefahren wird.

Folgerung:
Der vorherige Fahrbefehl ist immer noch aktiv und kann nicht beendet werden.

Ergänzende Beobachtung:
Durch erneutes Starten des vorherigen Fahrbefehls wird dieser dann fehlerlos abgeschlossen. Siehe: "Nibo2-2.10--test_copro"


Grundsätzliche Beobachtung zur Positionierung:
Die Zielposition wird angefahren, die Motore stoppen. Ist die Zielposition nicht "tick-genau" getroffen worden, wird der jeweilige Motor noch passen nachpositioniert. Eine sehr langsame Funktion!!! (Ich vermute, dass das abnehmende Drehmoment es nicht schafft, den Motor in Zielposition zu bringen, so dass die FW abschliessen noch mal etwas nachhilft?)

Und:
Wenn man die Schleifen-"delay-Zeit" vergrößert, nimmt die Fehlerhäufigkeit offensichtlich ab.

Ich habe den Eindruck, dass sich die abschliessende Positionskorrektur und ein neuer Fahrbefehl sporadisch mal ins Gehege kommen???


Besteht nicht die Möglichkeit, dass ein komplett abgeschlossener Fahrbefehl eine "Fertigmeldung" generiert?


Edit - Nachtrag:
Die Fehlerhäufigkeit scheint eine Tagesleistung des Nibo2 zu sein. Heute treten die Fehler schon nach 30-50 Bewegungen auf.

Hallo elektrolutz,

vielen Dank für das Programm, ich werde das Problem im Detail analysiseren, eventuell liegt da ein Kommunikationsproblem vor...

Gruß,
workwind