Hallo workwind,

gibt es eine Tabelle über Wartezeiten, die nach einem copro-Befehl verstreichen muss, bis dass der nächste copro-Befehl abgeschickt werden darf?

Gibt es eine Abfragemöglichkeit, um zu prüfen, dass ein copro-Befehl angekommen ist, bzw. dessen Ausführung (schon/noch) aktiv ist?

Hallo elektrolutz,

Der Copro ruft jede Millisekunde (1kHz) die Daten vom ATmega128 ab.
Nach einer ms sollten somit die Daten übertragen worden sein.
Die Kommandos die den Zustand des COPROs verändern, warten zunächst darauf, dass das alte Kommando übertragen wurde. Ein copro_setSpeed überschreibt ein anderes, aber kein copro_ir_startMeasure(). Das Kommando copro_resetOdometry() wird inzwischen lokal ausgeführt: Die Position wird nur noch auf dem ATmega128 verrechnet und kann jederzeit aufgerufen werden.

Bei welcher Kombination kommt es denn zum Problem?

Hallo workwind,

ersteinmal Dank für die schnelle Antwort.

Interessant zu Wissen, dass die Odometrieberechnung auf dem HPRO passiert, obwohl die Sensoren durch den COPRO verarbeitet werden.
Solche Infos wären in der Doko interessant, oder habe ich da was überlesen?

Ich habe da sporadische Probleme mit dem COPRO feststellen können/müssen, nachdem ich durch andere User darauf hingewiesen wurde und diese Probleme auf anderen Nibos scheinbar häufiger passieren.
Versuche gerade diese Effekte durch ein kleines Programm zu erfassen und zu zählen.
Ich denke, nach dem kommenden Wochenende ausführlicher dazu berichten zu können.

Hallo Elektrolutz
habe auch dieses Problem beobachtet. Bei einem Programm fährt Nibo ei Stück vorwärts und dann wieder rückwärts. Beim nächsten mal will er das selbe wieder machen und fährt einfach nicht vorwärts und nach einiger Zeit rückwärts. Ein oder mehrere Befehle werden verschluckt bzw nicht ausgeführt.
Ich hatte dieses Problem bereits vor einiger Zeit angesprochen. Diese Frage wurde einfach nicht beachtet oder ernst genommen.
Achim

Hallo Achim,

richtig, genau diesen Effekt habe ich nach vielen, vielen Versuchen nun auch beobachten können.
Nachdem Du auf dieses Problem hingewiesen hattest, habe ich bei Tests mit meinem Nibo2 diese Fehlfunktion nicht feststellen oder bemerken können.
Vor ein paar Tagen wurden mir deine Beobachtungen von einem weiteren Nibo2-User in gleicher Form beschrieben, daraufhin habe ich wieder einige Versuche gefahren, ohne die Probleme feststellen zu können.

So habe ich ersteinmal eine Routine geschrieben, mit der diese Beobachtungen durch eine automatische Kontrolle festgehalten werden können.
Bei 300 Vor-/Rückwärtsbewegungen ist in 3 Versuchsreihen jeweils 1 Fehlfunktion gezählt worden. Allerdings bieten die Odometriezähler Anlass zur Vermutung, dass da noch andere (noch nicht automatisch zählbare) Ungereimtheiten passieren.

Die Häufigkeit der von Euch beschriebenen Störungen kann ich nicht nachvollziehen. Allerdings benutze ich nun ein eigenes Programm. Grundsätzlich scheint aber die Problematik auf den unterschiedlichen Hardwaren unterschiedlich häufig aufzutreten. Zudem tritt das Problem offenbar zufällig auf und ist (noch) nicht bewusst reproduzierbar.

Sobald mein Pgm (aus meiner Sicht) brauchbar ausgereift ist, werde ich es hier veröffentlichen, so dass jeder mit gleicher Software auf seinem Nibo2 testen kann und seine Ergebnisse hier einfügen kann.
Ich denke, dass workwind dadurch verwertbare Infos bekommt, aus denen er Rückschlüsse für Korrekturen ziehen kann.

Ich bin der Meinung, man muss Fakten bringen und nicht nur sagen: "Da funktioniert irgendwie was nicht."

Hallo elektrolutz
es freut mich sehr, wenn dieses Problem auch bei dir auftritt. Solange brauche ich aber nicht zu warten. Es tritt bei mir nach ca. 3 bis 5 Versuchen auf. Auch die Befehle die nicht ausgeführt werden sind verschieden. Mal zu Anfang der Routine, mal mitten drin, mal am Ende. Oder es werden die Bfehle nur halb ausgeführt. Nibo fährt eine bestimmte Strecke und beim nächsten mal nur die hälfte. Das Verhalten ist unterschiedlich. Als Programm hatte ich das aus dem Tutorial zu Anfang verwendet. Andere Nutzer nehmen das gleiche und der selbe Fehler tritt auf. Wieso braucht dein Nibo dann ca. 300 Versuche bei gleicher Hardware?
Achim