eagle schrieb:
Da immer noch niemand hier Dein Programm kennt - und Du das Initializer... korrekt (wie Du schreibst) neu aufgespielt hast - wirst Du wohl doch ein Hardware-Problem (z.B. "GND-Schluss" auf der Platine) haben. Dann tut sich PWM-mässig nichts ... . Einen Defekt am ATMega88 halte ich für unwahrscheinlich, aber nicht für unmöglich.

Wenn Du Dein Programm nicht offen legen möchtest - dann vielleicht ein paar scharfe (!) Bilder der Platinen von beiden Seiten?

Das Programm:

/*
* Nibo_2_Test.c
*/

#include <stdio.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <nibo/niboconfig.h>
#include <nibo/display.h>
#include <nibo/gfx.h>
#include <nibo/copro.h>
#include <nibo/iodefs.h>
#include <nibo/bot.h>
#include <nibo/spi.h>
#include <nibo/leds.h>
#include <nibo/pwm.h>
#include <nibo/delay.h>

int main(void)
{
sei();
bot_init();
spi_init();
pwm_init();

delay (50);
copro_ir_startMeasure();
copro_setSpeedParameters(5,6,7);


while(1==1)
{
delay(10);

bot_update();
copro_setSpeed(20,20); // links rechts
}
return 0;
}

Sorry habe folgendes vergessen,

der Widerstand von den beiden PWM- Anschlüssen zu GND ist gleich und liegt wenn ich es richtig in Erinnerung habe im Bereich von ca. 5- 6 kOhm

eagle schrieb:
Mit dieser Anweisung bist Du auf die "Ticks" der Odometrie angewiesen - Du legst damit eine relative Geschwindigkeit fest:

Wenn Du keinen "auswertbaren" Tick von einem Rad bekommst (und das wird es dann doch sein - trotz Deiner Multimeter-Messungen), dann dreht sich das Rad offensichtlich nicht.

Versuche statt dessen mal

Wenn sich da was tut liegt es an der Odometrie. "Beliebt" ist eine schiefe Positionierung der IR-Diode ...


Vielleicht hilft es - ist lange her

www.roboter.cc/index.php?option=com_kunena&view=topic&catid=13&id=2184&Itemid=20#2211

Wenn Du keinen "auswertbaren" Tick von einem Rad bekommst (und das wird es dann doch sein - trotz Deiner Multimeter-Messungen), dann dreht sich das Rad offensichtlich nicht.

Das ist unlogisch. Angenommen die IR- Sendediode befindet sich zwischen zwei Löchern dann sind beide ODO- Signale auf 0. Deiner Theorie nach dürfte sich der Motor dann ja nicht drehen.
Das sich der Motor auch ohne ODO- Signale dreht kannst du ganz einfach ausprobieren indem du die IR- Sendediode mit einem Stück Papier abdeckst. Der Motor dreht dann mit maximaler
Geschwindigkeit weil er keine Rückmeldung erhält.

Versuche statt dessen mal
copro_setPWM(500, 500);

Das hat mir geholfen. Ich habe jetzt ein PWM- Signal (Motor dreht immer noch nicht) und kann die Motor H-Brücke messen. Was mir fehlt ist ein Bestückungsplan für die Motorplatine.

P.S.
Ich bin neu in Sachen Nibo aber nicht neu in Sachen Mikroprozessortechnik. Ich habe viele Jahre mein Geld mit der Entwicklung und dem Bau von rechnergestützen Meßsystemen verdient.
Triviale Fehler wie Kurzschlüsse etc. kannst du ausschließen.

eagle schrieb:
Schaltplan etc. ist hier (aber den Link kennst Du sicher schon):

www.nicai-systems.com/de/nibo2-downloads-links

Da Du ja über entsprechende Erfahrungen verfügst kannst Du sicher anhand des Schaltplanes "durchklingeln".

Wenn Du nett bei Workwind anfragst bekommst Du vielleicht auch einen aktuellen Bestückungsplan. Für die "alte" Version hängt der Bestückungsplan am Ende des Schaltplans.

Übrigens wäre es für mich unlogisch, wenn der PID-Regler auf Maximum geht falls keine Signale kommen. So würde ich es nicht programmieren. Du magst recht haben - meine 2 Nibos lagern im Keller, vielleicht hole ich morgen oder übermorgen mal einen davon hoch und probiere etwas herum.

Das
eagle schrieb:
passt auch nicht dazu. Du hast weiter zurück geschrieben, das Du trotz gemessener Odometrie-Signale keine PWM am Prozessor messen kannst. Da hätte Deiner "Logik" nach der Motor irgendwie drehen sollen bzw. es hätte ein PWM-Signal (ob Odometrie oder nicht) messbar sein sollen. Nur wenn das Odometrie-Signal (also entsprechende Flankenwechsel in der vorgesehenen Reihenfolge) größer wie der Sollwert ist wird die PWM zurückgenommen. Das ist sehr unwahrscheinlich. Ein "zufälliger Flankenwechsel" ist zwar möglich - aber ob das dann zu einem "wertbaren Signal" führt scheint mir nicht wahrscheinlich.

Hast Du keinen Zugriff auf ein Oszilloskop? Falls nicht - Logik-Analysatoren gibt es (Nachbauten aus China ... böse, böse) für schmales Geld. Ggf. wohnt ein Foren-Mitglied mit entsprechender Ausstattung ja auch in Deiner Nähe.

Wenn ich mir das nochmal durchlese komme ich wieder auf das Standard-Problem "Initializer" ... . Bist Du sicher, dass er richtig geflasht ist?

Ansonsten: Schau Dir mal die BSS138 an - die sterben recht schnell und bekommen einen "Krater" - das hatte ich schon.