Hallo Nibo-Fans
versuche nun schon seit einiger Zeit die diversen Funktionen von NIBO2 zu studieren. Die NiboRoboLib ist ja recht umfangreich und vermutlich auch korrekt. Leider habe ich bisher aber vergeblich nach einer brauchbaren Dokumentation der Library gesucht.
So verstehe ich z.B: wenn bei es bei einer Funktion 'spi-init()' heisst, das diese Funktion die SPI Schnittstelle initialisiert (Soo dumm bin ich ja auch wieder nicht ) Auch in der entsprechenden header Datei (spi.h) findet man einige Dinge, welche aber meist als selbstverständlich angesehen werden können. Die Doku.nibo-roboter.de Seite bringt auch nicht viel mehr her.
Leider finde ich aber grundsätzliche Info's nicht, wie z.B. muss/kann der Motor mit den Funktionen 'copro_set_...' gesteuert werden und wie muss der Motor initialisiert werden?
Gibt es Abhängigkeiten, etc...
Ich habe z.B: die folgende Eigenheit festgestellt:
Zusammen mit der Ansteuerung des Graphic-Displays habe ich
u.a: "spi_init()" verwendet um die SPI Schnittstelle zu starten und erhoffte den Motor mit den Funktionen "copro_set..." anzusteuern. Wenn die spi_init() Funktion verwendet wird, so wird das Display in der while loop total gelöscht! Wenn die spi_init() Funktion weg gelassen wird, so startet der Motor nicht!
Kann mir jemand auf die Sprünge helfen, wie ich welche Funktion brauchen kann?

Uebrigens, ich programmiere das Ding unter Eclipse auf einem MacBook Pro.

Herzlichen Dank für Eure Hilfe.

Hallo Moonwalker,

zur Niborobolib... gibt es auc eine Doku (im gleichnamigen Verzeichnis). Index.html starten und durchstöbern. U. a. steht da auch:

Routinen zum Ansprechen des Coprozessors

Routinen zum Ansprechen des Coprozessors. Dieses Modul erlaubt den Zugriff auf die Motoransteuerung und die Distanzmessung mittels IR, beide Funktionen sind im ATmega88 integriert. Da die Kommunikation über die SPI Schnittstelle abgewickelt wird, muss vor der Benutzung der Funktionen spi_init() aufgerufen werden.


Routinen zur Kommunikation ueber SPI.

Dieses Modul erlaubt die Kommunikation über die SPI Schnittstelle. Der ATmega128 läuft dabei im Slave Modus, der ATmega88 als Master. Das Modul wird in der Regel zusammen mit dem Copro Modul verwendet. Die Kommunikation wird vom ATmega88 automatisch alle 10 ms (100 Hz) initiiert.

Da musst Du Dich halt durchwühlen

Das Grafik-Display (Nibo-Standard) hat nichts mit SPI zu tun, soweit mir bekannt.

Du solltest aber mindestens mal das

#include <nibo/motco.h>

rausnehmen - das stammt noch vom Nibo1. Vermutlich auch einige Funktionen, welche Du in Deinem Programm verwendest.

-> Doku lesen ...

Frohes Fest
Dieter

Hallo Dieter
herzlichen Dank für deine Info's. Werde mich da mal durchwühlen. Und die Referenz von Motco rausnehmen.
Gibt es übrigens den vollen Source Code der Library auch irgendwo? Habe da noch nicht sehr viel gefunden. Vor allem würde mich der genaue Inhalt der Libraries , wie z.B: nibo, nibo2_base, nibo2_class, mthread (libnibo.a, .. etc) interessieren. Welche muss man wann mit include einbinden?

Ganz herzlichen Dank und alles Gute für die kommende Zeit.

Moonwalker.

Hallo Moonwalker,

hier

www.roboter.cc/index.php?view=article&id=29&option=com_content&Itemid=1

die .tgz-Datei herunterladen und im Unterverzeiichnis src\nibo findest Du alles, was Du suchst.

Gruß
Dieter

Hallo Dieter
herzlichen Dank für Deine Antwort. Den Source Code habe ich gefunden. Gibt es auch allenfalls ein Verzeichnis, welche Funktionen in welcher Library xxx.o enthalten ist. Ansonsten kann ich auch einfach versuchen mit NIBO2, NIBO2_BASE, etc.

Leider hat der Tipp den header motco.h zu entfernen nicht geholfen. Immer wenn ich die Funktion spi_init() aufrufe, wird im while loop das Display gelöscht. Im while habe ich nur die folgenden codes gelassen, und es wird das Display immer noch gelöscht:

gfx_move(1, 47); // ex. 1,25
output_ptr = " ................... "; // clear output buffer
sprintf(output_ptr, "%+06d %+06d", floor_sensor_BR, floor_sensor_BL);
gfx_print_text(output_ptr);
_delay_ms(2);

( der ganze Code ist in Datei im Anhang zur ersten Frage enthalten !)
Hast Du hier ein Idee?

Herzlichen Dank für allfällige Tipps.

Moonwalker

Hallo "Moonwalker" (ich vermute mal, Du hast auch einen richtigen Vornamen - oder?)

die Doku ist im Verzeichis \doku mit Aufruf Index.html

Dein Programm werde weder ich (noch sonst irgendjemand ?) aus dem PDF-Format in irgendetwas
übertragbares konvertieren. Keine Ahnung, womit Du programmierst und compilierst - das hier ist
sicher für manche O.K. - ich verwende AVR-Studio, andere andere Umgebungen - aber das was geprüft werden
soll muss schon kopierbar sein.

Idealerweise lässt es sich hier auch kompilieren - und alle wissen, dass die neueste (hoffentlich)
Lib verwendet wird.

Stell es hier ein und andere werden schauen.

Gruß
Dieter