Nachdem meine Biene unter meiner Last ächst dachte ich, dass ich wohl einen größeren Roboter bräuchte

Der Nibo2 wäre von der Grundidee her eine gute Sache, allerdings sind mir ein paar Sachen aufgefallen:

* Leider "nur" ein Atmega 128 - der Atmega 1284p(a) hat schon so einige Vorzüge, z.B. deutlich mehr RAM und einige schöne Peripherieerweiterungen.
* Damit einhergehend ziemlich "luxeriöse" Portverwendung - siehe Display und Status-LEDs. Bei ersterem finde ich die Lösung bei der Biene schöner (schon wegen der Entlastung der Haupt-CPU), bei letzterem könnte man ein Schieberegister oder i2c-IC nehmen
* Mittlerweile ist das Arduino-Steckformat für Erweiterungen ziemlich verbreitet. würde es platztechnisch hinhauen einen entsprechenden Socket vorzusehen?
* Ich bin gerade erst drauf gestoßen, dass die 1284Ps mal für 20 MHz@3,3V spezifiziert waren ( www.atmel.com/Images/8152s.pdf ), laut dem aktuellen Datenblatt sie die Spannungsabstuftung drin haben (www.mikrocontroller.net/attachment/144654/atmega324.png) - um danach zu urteilen gehen 15 MHz erst bei 3,8V. Gibt es an dieser Front irgendwelche Neuerungen? 3,3V wären schon ziemlich hilfreich Ich kenne die Schaltung nicht im Detail, aber wäre es machbar, für den Mikrocontroller einen eigenen Spannungsregler vorzusehen? Klar hat man dann auch bei den I/Os eine niedrigere Spannung. Wenn man den Coprozessor bei 5V lässt müsste man da höchstens die SPI-Schnittstelle entkoppeln, richtig? Um die Audioausgabe mache ich mir kaum Sorgen, und das LCD wird durch einen Coprozessor angesprochen, ist damit also auch erledigt
Dann könnte man offiziell 5V@16/20 MHz und 3,3V@10/12 MHz erlauben, wer 3,3V@>12 MHz probiert tut dies auf eigene Gefahr^^

Der 1284p und der Arduino-Steckplatz dürfte den Roboter eine ganze Ecke universeller machen. Ich weiß, dass das mit den 3,3V eine etwas haarige Angelegenheit ist, aber das würde den Roboter denke ich zukunftstauglicher machen, weil immer mehr Elektronik für 3,3V angeboten wird, und die Levelshifter sind mit der Zeit ziemlich nervtötend.
Wenn es Überlegungen gibt einen "Nachfolger" zu entwickeln biete ich mich gerne als Alpha- und Betatester an

Hallo mifritscher,

vielen Dank für Deine Ideensammlung!

Atmel war nur nachlässig beim Schreiben des Datenblattes, die exakte Spezifikation erfordert für 20 MHz mindestens 4,5 Volt!
Speed Grades für den ATmega1284P
– 0 - 4MHz @ 1.8 - 5.5V
– 0 - 10MHz @ 2.7 - 5.5V
– 0 - 20MHz @ 4.5 - 5.5V

Mit der luxeriösen Portverwendung hast Du Recht, Displays werde ich in Zukunft seriell anbinden...

Wie ist denn generell das Interesse als Haupt-CPU einen ARM zu nehmen, anstatt eines AVRs?
Als Copro ist der AVR meiner Meinung nach prima geeignet!

-workwind-

An was für einen ARM hättest du denn gedacht? An einen der Cortex M oder einen Cortex A? Eine weitere Frage wäre, ob wir Arduino-kompatibel werden wollen. Ich habe mir vor einiger Zeit mal www.watterott.com/de/LPC1769-LPCXpresso-Board besorgt und bin recht zufrieden mit den Dingern. Sie haben auch einen großen Vorteil: Zumindest ihre digitalen I/O Pins sind 5V tolerant - mit einer Versorgungsspannung von 2,4-3,6V.

Infos zum Chip selbst gibts z.B. unter www.nxp.com/products/microcontrollers/cortex_m3/lpc1700/LPC1769FBD100.html .

Vielleicht wäre es eine Idee die "Mikrocontrollerplattform" ebenfalls zu sockeln, sodass man bei der gleichen Roboterplattform die Möglichkeit unterschiedlicher Mikrocontroller hat. Dann kann man auch mal ganz verrückte MCUs auf der vertrauten Roboterplattform ausprobieren und sie zu vergleichen - mich könnte es dann mal z.B. jucken, einen XE167 von Infineon auszuprobieren, auf den ich meine Diplomarbeit geschrieben habe Die Parallax Propeller Dinger sind auch nett - statt IRQ-fähige CPUs haben die gleich 8 kleine CPUs an Boards.

Aber allgemein wäre ich dafür auch mal einen ARM auf dem Roboter zu haben AVRs als Copros sind gut, ja.

Edit: Nicht ganz ontopic, aber weils gerade passt:
Als ich mich mit meiner Freundin unterhalten habe, kam sie auf die Idee einen eventuellen neuen Roboter Nibobeetle zu nennen:

* Nibo
* Nibobee (Biene)
* Nibobeetle (Käfer)

Vielleicht eine Idee, wenn es einen noch kleineren Roboter geben sollte

Hi mifritscher, darf Deine persönliche Ideensammlung auch ergänzen?

Ǵehe ich richtig in der Annahme - Du hast noch keinen Nibo2? Weil dann würden hier viel mehr Ideen stehen

Also nur so 'ne Idee: Serielle Anbindung des Displays am Nibo2

NiboBee BXT9 als Trägerplatte für die Akkus, und das NiboBee BXT1 als Bedienheit obendrauf, und schon sind 1 1/2 Ports frei für andere Sensoren und Aktoren (wenn man dann noch an den Wannenstecker kommt). Das dürfte Deinen Wünschen ja schon nahe kommen, und was das dann kostet, kann jeder selbst ermitteln..

Aber jetzt:
- Fahrgestell: Räder mit besserem Grip, Achsabstand / Spur so justierbar, dass man mit 256 Ticks an einem Rad einen Vollkreis fahren kann;
wegen der Geräuschentwicklung - gekapselte Getriebemotoren, oder die 1 Untersetzung als Riementrieb (aber da habe ich auch noch nix Passendes gefunden);
- Prozessor gesockelt wie bei der Biene, dass man hier auch andere MCUs anstöpseln kann, oder separates ProzessorBoard.
- die ganzen Erweiterungen über Pfostenstecker steckbar, ähnlich den Shields beim A., oder die Motorplatinen, das Verschrauben mit den Bolzen ist ein Graus..
- ISP Schnittstelle für den CoPro und eine Mikrofuse in der H-Brücke, damit 's im Fehlerfall nicht so viel qualmt.
- Oder noch besser CoPro mit BootLoader, der die sichere Ansteuerung der H-Brücke enthält, aber man Infrarot, und Analogewerte doch noch selber machen kann.
- Batteriepack steckbar, wechselbar und vielleicht mit 3 Lithium Zellen mit je 3,7V und mehr mAh, oder Batteriefach mit Deckel
- Liniensensoren wie bei der Biene, mit 3 Fototransistoren
- Sound etwas kräftiger und über einen 16Bit Timer, habe zwar einen ordentlichen Piezo Speaker gefunden, aber der ist etwas größer als ein Rad.
- dann die ganzen kleinen Macken, wie XBee nur mit gedimmten LEDs, weil der Pegelwandler auf den NXB nix ist.
- wenn der Ucom IR eine Spannung am ISP bereitstellen würde, könnte man dort auch einen NXB anschliessen, und den Nibo2 "on Air" flashen, der Reset Pin (XBEEs nicht im Transparentmodus) kann als Eingang von einem Xbee an den Ausgang eines anderen Xbees gesendet werden.
- 'ne Dockingstation wäre Cool - stationäre Spannung und ISP mache ich schon über einen 8-pol Westernstecker, das ist nicht so ein Gefummel wie mit dem 6pol. Wannenstecker.
- Und ich war auch lange Zeit auf dem Holzweg, alle Infos auf dem GFX anzeigen zu müssen - braucht's nicht, wenn das UCOM IR2X verwendet wird, dann hat man ja auch ein serielles Terminal wie beim A., Und mein längster String den ich (testweise) übertrage, ist 47kByte groß.

Hi workwind,
..ist da doch etwas in Planung?

Vielleicht magst Du die Entwürfe zur Diskussion stellen, so dass Verbesserungen der künftigen User mit einfliessen könnten.

Die Programmier-/Entwicklungsumgebung sollte allerdings nichts zusätzlich kosten.
Eigentlich ist die Lösung mit einer offenen Schnittstelle zum CoPro ideal (Gertduino Board für den Raspi).
Und beim Ard...o Roboter sind es auch zwei 32u8, die über die UARTs miteinander kommunizieren.

Und der Kostenrahmen..wenn man so googelt, dann wird der Nibo2 auch viel in Schulen verwendet, und da gibt's bestimmt ein Kostenlimit.

mfg /BirgerT

Nein, ich habe noch keinen Nibo2

Ja, ein serielles Terminal ist toll - und noch toller, wenn man da was drahtloses hat - sei es Bluetooth, sei es eine UART<->WLAN Umsetzung, was bei mir das Cubietruck macht. IR ist auch nett, nur richtungsabhängig

Gerade bei der H-Brücke könnte man auch mal schauen, ob man da nicht einen fertigen IC verwenden könnte - das dürfte viele Problempunkte beseitigen. Der L293D ( wiki.ctbot.de/index.php/L293D ) wäre z.B. was, der Stronm von 600 mA pro Motor dürfte dicke reichen. Ansteuern kann man ihn wie den IC auf der Biene, wenn man noch 2 Transistoren oder 2 Inverter spendiert, ansonsten 6. Ich wäre für die 1. Variante, da sicherer Der IC kostet bei Reichelt im DIL-Gehöuse 1,15€, und kann 2 Motoren direkt ansteuern (sind nichtmal Freilaufdioden nötig). Er möchte zwar min. 4,5V für die Logik, kann aber auch mit 3,3V Logikpegeln umgehen. Motorspannung geht alles von 4,5 bis 36V.

Was mir auch wichtig ist ist ein mechanisch robuster Motor-AUS Notknopf. Man möchte in vielen Situationen nicht den ganzen Roboter stromlos legen, aber schon bei der Biene ist es schwierig den Jumper im laufendem Betrieb rauszuziehen, v.a. wenn da noch Platinen drüber sind Ich habe da einen Schalter seitlich hingeklebt, den ich im Notfall einfach nur nach unten "hauen" muss.

Ich denke mal ein serielles Terminal über BT ist einfach super - ich verwende das beim Debugging für den NIBObee und den NIBO2. Das Blue Modul kann man beim NIBO2 vom Prinzip am X6 anschließen. Ein Nachfolgemodell sollte dafür einen direkten Anschluss haben...
Mit dem L293D habe ich nicht so gute Erfahrungen gemacht, der NIBO1 hat den verwendet. Die Brücke ist äußerst Empfindlich im Bezug auf durchbrennen. Ausserdem ist der Wirkungsgrad recht schlecht (Chip wird bei PWM warm). Die Brücke beim NIBO2 hat einen elektrischen Wirkungsgrad von über 99% (bei PWM Ansteuerung!) Daher gibt es auch kaum Wärme, ein Durchbrennen kann daher höchstens bei einem Kurzschluss entstehen - ich hatte bis jetzt noch bei keinem NIBO2 eine durchgebrannte Brücke. Ein oder zwei Kunden hatten jedoch schon mal einen durchgebrannten 1 Ohm Widerstand (R62/R76), die Ursache war jedoch ein Kuzschluss mit den Bodensensoren (CNY70).
Von den L293D habe ich einige verbraucht
Hast du mal eine kaputte Brücke beim NIBO 2 gehabt??

Den Not-Aus-Schalter habe ich auch bei meinem Experimentier-NIBO 2, ich habe einen Kippschalter im Deckel...