Sorry, werde den Kreis nicht weiter stören.

Gruß vom "Oberlehrer".

Hallo elektrolutz,

hier gibt es keinen Kreis (außer dem auf der "Arena" ). Alles ist öffentlich und soll es auch bleiben. Jeder ist willkommen mit Ideen, Verbesserungsvorschlägen, Kritik (nach Möglichkeit konstruktiv) und vor allem Mitarbeit.

Ich habe dem Projekt mal den Namensteil "...gruppe01" verpasst. Ggf. können wir in Teil-Gruppen oder an verschiedenen Versionen - bekanntlich führen viele Wege zum Ziel - an der Lösung arbeiten. Das ist alles noch nicht "ausgegoren" aber ich denke, wir werden uns da schon gemeinsam organisieren.

Wie anfangs geschrieben bin ich kein "Crack" o.ä. - daher ist mein C-Stil sicher nicht optimal und "angreifbar". Ist aber für mich O.K. - ich lasse mich diesbezüglich gerne verbessern.

Wäre schön, wenn Du Dich entschliesst Deine Erfahrung mit einzubringen.

Gruß
Dieter

Hi jim_quakenbush

Die Berechnung "uint16_t adc_read_new(uint8_t channel)" - woher hast Du die und ist sie verlässlich / korrekt? Bin da etwas verwirrt - sieht doch etwas "anders" aus als die der NiboLib (adc.c)...wenn diese Fkt besser ist, werde ich sie bei mir in der NiboLib einpflegen..

Habe aber schon irgendwo mal gelesen, dass der erste Messwert "Mist" ist und desahlb verworfen werden sollte...

Der "Faktor_Bahn" - wie bist Du auf den gekommen?

mfg

Egon

Hallo Egon,

die ADC-Routine habe ich dem Original-Nibo2-Code entnommen und lediglich das Verwerfen des ersten Messwertes sowie ein 5-faches Lesen hinzugefügt. (Deshalb ist die Kommentierung auch anders formatiert).

Der "Faktor_Bahn" ist ein Versuchswert. Habe ich eingebaut, da die Werte ja etwas schwanken können und nicht bei jeder kleinen Schwankung gleich ein Tritt auf die Bremse erfolgen soll. Alles experimentell ... und unvollständig. Mit dem aktuellen Programm bleibt mein Nibo nicht mal bei gerader Strecke zuverlässig auf der Bahn.

Die Bremse muss auf jeden Fall an den Grad der Abweichung gekoppelt werden. Der aktuelle Fest-Wert ist auch nur "Spielerei". Ich bin noch unentschlossen, wie die Abweichung am Besten ermittelt wird. Denkbar ist z.B. auch ein Differenzwert der beiden Sensoren in Verbindung mit einem Absolutwert etc.

Da die Sensoren sehr nahe an der Achse verbaut sind hat jede Änderung des Vortriebs an einem Rad recht heftige Auswirkungen auf die Sensorwerte. Vielleicht müssen - wie geschrieben - ja die Bodensensoren einbezogen oder gar als Liniensensoren verwendet werden.

Gruß
Dieter

Hi jim_quakenbush

Ich denke, daß man das mit dem Bremsen etwas "sanfter" angehen sollte (ist etwas "binaer" ).

Zu der "aufgebohrtem" ADC-Routine - es waere vielleicht sinnvoll, den Returnwert vor der Rueckgabe durch 5 zu teilen und dies nicht im Hauptprogramm (da bin ich zuerst drübergestolpert - mir war am Anfang nicht klar, warum Du da den Wert durch 5 teilst, bis ich gesehen habe, dass Du den ADC-Wwert 5mal addierst ).

Ich denke, dass Du recht hast - man wird auch die Bodensensoren mit einbeziehen muessen...

mfg

Egon

Hallo dieter
habe da noch ein Problem mit dem Kreis. Du hast Klebeband von ca. 5 cm genommen. Ist das nicht zu breit? Die beiden inneren sensoren haben einen Abstand von ca. 2 cm. Wenn die auf einen Streifen von 5 cm treffen sind sie doch immer im schwarzen bzw relativ lange. Kann man die beiden vorderen Sensoren nicht nutzen um zusätzlich den Fangbereich zu haben, wenn die beiden hinteren sensoren nichts finden oder auf schwarz sind?
achim