Hallo zusammen,

seit gut 2 Monaten besitze ich den Nibo2 und versuche seither mich überall schlau zu machen, um ihn einmal so fahren zulassen, wie z.B. hier im Video der kleine Bruder Nibobee das tut. Ich hatte mich bei der Wahl für den Nibo2 entschieden, weil ich -was ich bis dato erfahren habe- davon ausgegangen bin: hier steckt mehr Know-How drin.

Leider habe ich es bis heute nicht ansatzweise geschafft z.B. einen Kreis abzufahren.
Habe ideale Voraussetzungen geschaffen: weiße Fliesen und 10 mm breites, schwarzes Isolierband.
Alle Kalibrierungsprogramme durchgeführt usw..

Mit den vorhandenen Beispielprogrammen im Forum bin ich nicht weitergekommen. Das liegt sicherlich zum Großteil daran, dass meine C-Kenntnisse nicht immer ausreichend sind, um die doch recht komplexen Zusammenhänge zu verstehen. Deshalb meine Frage in die Runde:

Hat jemand bereits Erfahrungen, Erfolge mit der Linienverfolgung machen können, wenn ja, dann bitte melden.

Vielen Dank.

Gruß -bergquelle-

Hallo bergquelle (lustiger Name ...),

ich habe mich zwar noch nicht mit der Linienverfolgung (im speziellen für den Nibo2) beschäftigt, habe mich aber über die Grundlagen etwas informiert.

Hier, bei den öffentlichen Projekten, gibt es ein Programm für den Nibo2 "nibo2_linienfolge2". Hast Du das schon mal ausprobiert?

Liest sich ganz gut und sollte (theoretisch) auch so funktionieren Den praktischen Beweis kann ich aktuell nicht antreten, da ich an meinem Nibo2 "rumschraube".

Wenn ich das Programm richtig verstehe, dann werden die beiden Abstandsensoren direkt schräg unter den Motoren ausgewertet. Es wird ein linker Messwert, ein rechter Messwert und ein "gerechneter" mittlerer Messwert berücksichtigt. Wenn einer der beiden Sensoren die Linie (weniger Reflektion) erkennt, dann wird das zugehörige Rad abgebremst - damit es in genau die Richtung weitergeht, bis die Linie wieder zwischen den Sensoren ist.

Ich würde mit der Breite der Linie experimentieren, da (meiner Meinung nach) diese breiter wie 10 mm sein sollte. Ich bin mir aktuell auch gar nicht sicher, ob da eine schwarze Linie auf hellem Grund oder einen weiße Linie auf dunklem Grund ausgewertet wird (da mein Nibo2 nicht aktiv ist und ich nicht mehr weiß, ob ein hoher Sensor-Wert = geringe Reflektion ist - oder umgekehrt).

@workwind: Ist das a. korrekt und wird b. eine weiße oder eine schwarze Linie ausgewertet?

Wie hast Du denn das Video eingebettet? Ich suche mir schon einen Wolf, um mal ein Bild (Hardcopy) einzubinden, schaffe das aber leider bisher nicht

Gruß
Dieter

Hallo Dieter,

durch einfaches Kopieren des Links in meinen Text, wird das Video eingebettet.

Um ein Bild einzubetten, muss man dieses vorher auf eine Webseite hochladen und dann diesen Link hier im Text eintragen.

Ich habe so ziemlich alle Programme aus dem Forum geladen und getestet. Das von Dir erwähnte "nibo2_linienfolge2" bewirkt bei mir nur, dass der nibo2 wie wild durch die Gegend fährt. Das Programm von workwind "nibo2_fuzzylinie" und "nibo2_fuzzylinie2" funktioniert in so fern, dass bedingt durch diese "fuzzy" Logik der nibo2 sich an der schwarzen Linie im Schneckentempo entlang hangelt. Es gibt auch in youtube ein Video von workwind, wo der nibo eine weiße Linie verfolgt.



Dein Vorschlag mit einer breiteren Linie werde ich mal versuchen.
Was ich halt nicht verstehe ist, dass der kleine nibobee so rasant die Linie abfährt und der technisch, hochwertigere nibo2 das nicht können soll.

Gruß Volker -bergquelle-

Hallo bergquelle,

O.K., das habe ich nicht gewusst. Schade, dass die Programme nicht vernünftig laufen.

Da ich der Meinung bin, dass dieses Board etwas frischen Wind vertragen kann (ich komme mir manchmal vor, als würden hier alle in der Versenkung sitzen und auf irgend etwas warten – auf was auch immer) mache ich noch einen Vorstoß „zur Belebung der Diskussionskultur“ in diesem Board.

Zusammen mit Georg habe ich die Odometrie mal etwas durchleuchtet – war aber wohl zu theoretisch.

Wenn Du und/oder Andere magst/mögen können wir gemeinsam – öffentlich im Board – ein kleines Projekt zur Linienverfolgung durchführen und diskutieren.

Vorschlag:

Ein ganz simpler Start. Eine längliche Kreisbahn – denkbar ist z.B. eine Fläche aus 2 Tapetenrollen-Abschnitten (Rückseite natürlich) auf 2 m Länge zusammengeklebt und darauf einen Rundkurs mit dunklem Klebeband abgeklebt – ohne Schikanen etc.
Dazu ein Programm, was den Nibo – unter Nutzung lediglich der 2 Liniensensoren, der Motorsteuerung und von 2 LED’s (zur Zustandsanzeige) ohne Stopp und „Ausbrechen“ langsam über den Kurs führt.
Ggf. dazukommende spätere Optimierungen können ja dann der Geschwindigkeitssteigerung oder dem Meistern von div. Schikanen dienen.

Starten würde ich, wegen der 2 Sensoren und der höheren Sicherheit, mit einem breiten Fahr-Klebe-Streifen – mindestens so breit wie der Abstand der Liniensensoren. Da hat man ein mögliches „Ausbrechen“ aus der Spur besser im Griff. Wenn mal alles ordentlich funktioniert kann man dann sicher auch eine „Isolierband-Variante“ etc. probieren.

Vielleicht finden sich ja sogar div. Grüppchen zusammen, die – auch öffentlich - parallel an der Aufgabe arbeiten möchten …

Ich kann sicher nicht jeden Tag daran mitwirken aber ab und an geht immer. C-Profi bin ich auch nicht, aber ich kann etwas C programmieren und kenne mich mit dem AVR-Controller ein wenig aus.

Gut, jetzt halte ich mir die Ohren zu und warte mal auf die Reaktionen (wenn’s denn welche gibt …)

Gruß
Dieter


PS: Welche Webseite kann man denn dafür z.B. nehmen? Muss man eine eigene Webseite haben?

Hallo Dieter,

Du kannst Deinen Provider nutzen oder so wie ich hier z.B. pic-upload.de. Ist kostenlos.
Hier ein Bild von meinem nibo2:

www.pic-upload.de/view-18414409/20130210_145047.jpg.html

Ja mir ist auf gefallen, dass zu diesem Thema relativ wenige Threads im Forum sind und scheinbar kaum einer Linienverfolgung macht.
Dein Vorschlag eine Gruppe / Projekt zu bilden finde ich sehr gut und bin sofort dabei. Frei nach dem Motto die Masse macht's

Zwar habe ich auch noch andere Hobbies und Aufgaben, werde aber tatkräftig unterstützen.

Hatte schon mal überlegt eine mobile Fläche zu bauen. Weißer Untergrund mit einem schwarzen Kreis. Mobil deshalb, weil man es dann überall stolz präsentieren kann

Da ich noch in den Anfang stehe bzgl. Elektronik- und C-Kenntnisse hoffe ich immer die richtigen Fragen zu stellen.

Ich habe auch ein Arduino UNO R3 und versuche mich damit vertraut zu machen. Es ist immer schwierig, wenn das Basiswissen fehlt, ganz gleich aus welchem Bereich.

Dein/euer Tutorial Odometrie hat mir einige Fragen beantwortet, war aber für mich insgesamt sehr technisch/theoretisch.

Was ich vermisse bei den Beispielprogrammen, ist die detaillierte Erläuterung der einzelnen Funktionen/Programmzeilen. Oft wird so komplex programmiert, dass ein Anfänger wie ich es nicht durchschaut. In allen C-Kursen online wird immer wieder darauf hingewiesen, die Programme gut zu dokumentieren.

Deine Vorgehensweise mit den 2 Sensoren zu beginnen finde ich gut, wüßte aber jetzt ohne Hilfe nicht, wie das Programm aufgebaut sein müßte.

Dann freue ich mich auf Künftiges.

Gruß Volker -bergquelle-

Hallo
keine Angst, es gibt noch mehr, die gern mitmachen möchten. Schliesse mich gern an. Habe immer versucht alle Prg so einfach wie möglich zu machen und viele Erklärungen drin, so weit ich es selber begriffen habe. Da gibt es noch viel zu tun.
achim