Hallo Georg,

nein - ich denke nicht, dass die schlechte Ausleuchtung verantwortlich ist. Die Fototransistoren haben einfach einen so geringen Öffnungswinkel.

Mit meine Messingröhrchen muss ich noch etwas üben bzw. mir eine Gehrungslade für die Metallsäge besorgen - die Dinger werden nicht so gerade abgeschnitten wie ich will und im Nachfeilen bin ich kein Meister.

cu
Dieter

Liebes NIBO2-Tagebuch,

heute habe ich Schmerzen im Nacken . Kommt davon, dass ich sehr lange den Kopf geschüttelt habe.

Wie kam es dazu?

Mein Dauerthema Abstandsensorik beschäftigt mich natürlich immer noch. Für die Messingröhrchen habe ich heute im Bastelgeschäft einen guten Tip bekommen (dazu mehr, wenn ich die Dinger endlich fertig abgelängt habe).

Bei meinen "Probefahrten" mit dem "Messe-Programm" ( das nutze ich, weil da die Sensor-Werte so schön angezeigt werden) - natürlich auf dem Schreibtisch, ich möchte ja nicht wie ein Kleinkind auf dem Boden herumrutschen - habe ich mich immer wieder darüber geärgert, dass der NIBO2 stark Suizid-gefährdet ist; ständig versucht er, sich über die Schreibtischkante in den Abgrund zu stürzen.

Da ich sowieso mal ein wenig tiefer in die Programmierung des NIBO2 einsteigen wollte habe ich das zum Anlass genommen, mein erstes NIBO2-Programm zu schreiben.

Aufgabe: Ein wenig in der Gegend rumfahren und dabei nirgendwo gegenrennen und Abgründe meiden.

"Slice the Elephant" dachte ich und fing mit dem Geradeausfahren an. Damit es nicht gleich so heftig wird wollte ich mich schrittweise (1 Tick fahren und dann schaun mer mal) vorantasten. Essigwasser - mein NIBO2 ist für höhere Aufgaben geboren - unter mindestens 3-5 Ticks mit einem Anlauf wackelt er (eher selten) unregelmäßig mal rechts mal links ein Stückchen vorwärts. Ja, ich habe delays eingebaut - nach jedem Befehl 60 mS (20 Ticks pro Sekunde - 1 Tick soll gefahren werden, also benötigt NIBO2 ca. 50 mS für den Tick zur Ausführung. 10 mS für "Verwaltungsoverhead" drauf). Ich werde dazu mal einen Thread aufmachen - vielleicht sitzt das Problem ja wieder mal vor dem Display.

Da ich das Problem mit den kleinsten Schritten nicht gelöst bekam habe ich mich halt erstmal auf die Bodensensoren konzentriert. Nur irgendwie wollten die gar nicht so recht den "Abgrund" erkennen. Egal was ich machte, der Unterschied zwischen "Esche-Nachbildung"-Schreibtischoberfläche und "Abgrund" verschwand fast ganz im Rauschen der A/D-Wwandlung.

Da gibt es aus meiner Sicht 2 Probleme (auch dazu werde ich mal Threads aufmachen ...):

1. Die A/D-Wandlung entspricht nicht der Empfehlung von Atmel. Atmel empfiehlt nach jedem Kanalwechsel (immer nur jeweils die Spannung von 1 PIN/Sensor kann umgewandelt werden) die jeweils erste Messung nach Kanalwechsel zu ignorieren, da diese ungenau ist. Das ist im ADC-Include - so wie ich das lese - nicht berücksichtigt.
Ergänzung: Im "Messe-Programm" selbst wird die erste Messung bei der Kalibrierung "verworfen". Warum aber nicht in der allgemein verwendeten ADC-Routine ?

2. Die guten CNY70-Sensoren kamen mir beim Einbau schon irgendwie bekannt vor. Habe ich vor ca. 30+ Jahren mal verwendet, um einen primitiven Scanner (Sensor auf Druckkopf eines Matrix-Druckers befestigt und Zeilenweise Werte ermittelt) zu bauen. Da habe ich den Sensor sehr nahe an das Scan-Objekt gebracht.
Datenblatt gelesen und im Internet recherchiert: Der optimale Abstand zum Objekt beträgt ca. 3 mm - ab 8-10mm kommt nur noch 10% Reflektions-Leistung an.
Die Sensoren sind im Standard-Aufbau zwischen ca. 9 und 12 mm vom Boden entfernt (je nachdem, wie der Gleiter angebracht ist). Rad-Radius = 22 mm - 2,5 mm Abstand Achse zu Träger - 1,5 mm Platine - 6 mm Sensorhöhe = ca. 12 mm Abstand der hinteren Sensoren, vorne etwas weniger. Kann etwas differieren, habe keine Schieblehre benutzt, kommt aber prinzipiell hin.

Da kann ich wirklich nur den Kopf schütteln ... verstehen kann ich das nicht.

Ich habe jetzt als erste Maßnahme mal den NIBO2 tiefer gelegt. Hinten habe ich jetzt 30mm Durchmesser Mossgummireifen (Fahrgestell vom Modellflugzeug) dran und vorne habe ich einen Selfmade-Gleiter druntergesetzt. Abstand der Sensoren jetzt ca. 5mm vom Boden.
[Übrigens: Jetzt zeigen die Abstand-Sensoren vorne durch den Höhenunterschied Rad/Achse vs. Gleiter auch nicht mehr Richtung Boden sondern einigermassen geradeaus - vielleicht wird die Hindernis-Erkennung damit etwas besser]

Wenn ich das Einzel-Tick-Fahr-Problem gelöst habe gehts weiter ...

Eine gute Zeit den Lesern

Dieter

Mein liebes Tagebuch,

ich bin schwer deprimiert. Entweder ich beschäftige mich mit dem PID-Regler - der ja im WIKI umfassend beschrieben ist (lol) und ich nehme die Hürde der CoPro-Programmierung via ATMEGA128 oder ich suche mir eine andere Roboter-Plattform.

Ich bin echt sauer - irgendein Bild in das WIKI reinzustellen, was eine Regelung unbekannter Definition darstellt (ohne konkrete Angaben) - ist schon relativ frech.

Dazu kommen die präzisen Angaben zur CoPro-Programmierung (hust) und der Übertragung auf den CoPro (heul)- ich verstehe die Zielrichtung des Anbieters wirklich nicht.

Alles wird gut ...

Dieter

jim_quakenbush schrieb:
Hallo Dieter,

mit Deiner Meinung stimme ich vollständig überein.
Zur Zeit hat man keine Möglichkeit irgendwas am CoPro zu ändern.

Georg

Hallo,

inzwischen ist es mir gelungen mit Hilfe des unter Verwendung der kostenlosen Microsoft Visual Studio 2010 Express Edition und der Boost Library erstellten Tools hex2carry.exe aus den NIBO2 - Sources die initializer2.hex selbst zu erstellen.
Das Flashen des COPRO klappt auch. Danach funktioniert der Selbsttest. Nur die Rev. wird noch nicht angezeigt.

Georg

So, mein liebes Tagebuch,

ich werde mich jetzt erstmal zurückziehen. Dank Georg (vielen Dank nochmal) kann ich mich jetzt etwas intensiver um den CoPro kümmern.

Übrigens habe ich die Messingrohrteile mit einem Rohrschneider sehr gut ablängen können. Nur unbedingt einen passenden Bohrer o.ä. vor dem Abdrehen in das Rohr stecken und vorsichtig vorgehen ... . Wenn kein Bohrer pasender Größe (5mm) drin steck entsteht ein Grat, der nur schwer zu entfernen ist.

Allen eine schöne Zeit
Dieter