OK, bei diesem Programm fährt der Nibo ja nur über die Zeit, das bedeutet, dass Tolleranzen von Bauteilen (Transistoren, Widerständen, Motore, ...) den Fahrweg beeinflussen können.
Spiele mal das Program von Egon "NIBO2_test_01.c" auf Deinen Nibo. Mit diesem Programm fährt der Nibo eine bestimmte Strecke, die er über die Odometriesensoren misst. Das Programm findest Du unter "Öffentliche Projekte".
Mit diesem Programm sollten die mit Kreide markierten Räder sich immer gleich weit bewegen/drehen.
Bei realer Fahrt auf dem Boden sollte der Nibo idealerweise eine gerade Strecke fahren, aber auch mein Nibo macht dabei ein paar kleinere Schlenker.
Gruß aus Werl elektrolutz
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Aw: Nibo2 - Motortestprogramm funktioniert nicht!
11 Jahre 3 Monate her #1928
habe gerade auf beide Roboter das Programm "NIBO2_test_01.c" aufgespielt.
Folgendes Ergebnis vorab (will gleich die Spannungen messen...):
Beide Roboter fuhren erst gar nicht... Als ich mich dann nicht mehr über die Roboter beugte fuhren beide plötzlich los. Vermutlich liegt das wohl an der Kombination aus meinem Schatten und dem Steinboden.
Sei es drum... Auf jeden Fall fährt der funktionierende Roboter ca. 50cm schnurgeradeaus und anschließend die gleiche Strecke hupend und blinkend zurück.
Der andere Roboter fuhr zunächst ein kleines Stück in leichter Linkskurve nach vorne (ca. 40cm Bogenlänge), hierbei drehte das rechte Rad gefühlt doppelt so schnell wie das Linke. Anschließend fuhr er gerade um ca. 20cm zurück.
Beim zweiten Durchlauf fuhr er insgesamt schneller mit kleinerem Radius der Linkskurve (ca. 20cm Bogenlänge). Das linke Rad drehte hierbei fast gar nicht und das Rechte gefühlt mit voller Power.
Zurück fuhr er nur 2cm mit einem mal Hupen und blinken.
Bei nun allen nachfolgenden Durchläufen fährt er nur noch eine dauerhafte Linkskurve, wobei das linke Rad gar nicht dreht und das rechte mit voller Power, sodass ich schon Angst habe, dass der Motor explodiert ^^
Wenn ich ihn zum Ausschalten hochhebe hällt er manchmal kurz inne, um dann sofort wieder die Linkskurve nach vorne zu fahren. Linkes Rad steht, rechts volle Power.
Mir ist aufgefallen, dass die rote LED10 (auf der linken Seite) zwar rot leuchtet, sich der Motor wie beschrieben jedoch nicht dreht.
LED10 und LED12 leuchten doch nur bei Vorwärsfahrt rot oder?
So, ich mess jetzt mal die Werte...
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11 Jahre 3 Monate her #1929
zu deinen Fragen:
1) Alle Lötstellen OK? Keine kleinen Kurzschlüsse?
Habe die Lötstellen optisch z.T. mit Lupe geprüft und keine Kurzschlüsse feststellen können.
Habe drei vier Lötpunkte nachgelötet, um eine 100% Benetzung der Pads zu erhalten. Das ganze schon vor der beschriebenen Testfahrt mit "NIBO2_test_01.c".
2) Prüfe die Spannungen "ODO_POW", "VCC_R" und "VCC_L", sie sollte fast gleich zu "VCC".
Meßwerte am iO-Nibo:
- VPOW = 9,84V
- VCC = 4,98V
- ODO_POW = 4,99V an T14
4,97V an SV1/2
- VCC_R = 4,97V an SV4
- VCC_L = 4,97V an SV3
Meßwerte am niO-Nibo:
- VPOW = 9,66V
- VCC = 5,01V
- ODO_POW = 4,93V an T14
4,93V an SV1/2
- VCC_R = 4,93V an SV4
- VCC_L = 4,97V an SV3
3) Messe mal die Spannungen an den beiden IR-Leds, sie sollten deutlich geringer sein gegenüber "VCC_R" bzw. "VCC_L".
Meßwerte am iO-Nibo:
- Spannung an linker IR-LED = 1,16V
- Spannung an rechter IR-LED = 1,15V
Meßwerte am niO-Nibo:
- Spannung an linker IR-LED = 1,21V
- Spannung an rechter IR-LED = 1,11V
4) Prüfe mal die Signale an: "ODO_L_A1", "ODO_L_B1", "ODO_R_A1" und "ODO_R_B1".
Info: linkes Rad dreht sich nicht. Messung bei "--" nicht möglich, da Roboter nicht rückwärts fährt.
5) Die beiden IR-Leds der Odometrie sollten schon recht genau justiert werden, damit das Licht durch die Löcher der Zahnräder auch gut die Fototransistoren erreicht. Eventuell auch mal die Oberflächender Optiken von den IR-Leds und der Fototransistoren vorsichtig reinigen.
Habe beide Optiken mit einem Taschentuch abgerieben und in die Löcher "gesteckt". Die Ausrichtung der IR_LEDs ist bei beiden Roboter gleich (optisch).
so das wars erstmal für heute... gutn8
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11 Jahre 3 Monate her #1930
In Ergänzung:
Nachdem ich das mit dem "Toggeln" von ODO_L_A/B jetzt besser verstanden habe hier nochmal die Auswertung. Habe hierfür an beiden Robotern die Räder von Hand auf Sichtkontakt sowie keinen Sichtkontakt der IR-LEDs gedreht und die Werte notiert.
Meßwerte am iO-Nibo:
bei Sichtkontakt
ODO_L_B1: 3,6V
ODO_L_A1: 0V
ODO_R_B1: 3,6V
ODO_R_A1: 0V
kein Sichtkontakt
ODO_L_B1: 0V
ODO_L_A1: 3,6V
ODO_R_B1: 0V
ODO_R_A1: 3,6V
Meßwerte am niO-Nibo:
bei Sichtkontakt
ODO_L_B1: 3,6V
ODO_L_A1: 0V
ODO_R_B1: 3,6V
ODO_R_A1: 0V
kein Sichtkontakt
ODO_L_B1: 0V
ODO_L_A1: 3,6V
ODO_R_B1: 0V
ODO_R_A1: 3,6V
Also kein Unterschied...
Habe noch die Odometrie-Sensor-Boards einzeln getauscht. Das Problem hängt definitiv am rechten Board (die Seite, welche volle Power dreht).
Kann das nur nicht nachvollziehen, wenn die obigen Werte ja gleich sind...
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11 Jahre 3 Monate her #1932
das war sehr fleissig.
Diese Messungen bezogen sich aber leider nur auf Eure erste Fehlermeldung, aus der eigentlich abzuleiten war, dass die Odometrie NIO war.
Eure Messungen aus "#1930" zeigen auf jeden Fall, dass die Odometriesensoren und die dazugehörige Auswertestufe richtig funktionieren.
Das Programm von Egon lässt den Nibo so lange in eine Richtung fahren, bis dass beide Achsen/Räder eine bestimmte Anzahl von Odometrie-Impulsen gezählt hat (eingestellt auf 120 Impulse/Ticks).
Bedeutet, beide Räder drehen sich in die gewählte Richtung, bis dass das langsamere Rad die vorgegebene Anzahl an Ticks erreicht hat.
Jetzt gibt es also 2 Möglichkeiten für die Fehlfunktion:
1) mechanisches Problem:
Das Gummirad rutscht auf der Achse durch, häufiges Auf- und Abstecken des Rades weitet das Loch im Rad auf und es hat keinen festen Sitz mehr.
Oder, das große Zahnrad (ohne Löcher) rutscht auf seiner Achse durch, weil das kleine angesetzte Zahnrädchen geplatzt ist.
Hier vermute ich euer Problem, denn bei konstant gleicher Entfernungsvorgabe werden offensichtlich unterschiedliche Wege zurückgelegt, bedeutet: ein Rad rutscht mal mehr mal wenige durch.
2) elektronisches Problem:
Die Motorbrücke ist OK, denn der Motor dreht ja gundsätzlich vor- und rückwärts.
PWM-Signal: wenn ein PWM-Signal NIO wäre und nur als konstantes High-Signal anstehen würde, dann würde der entsprechende Motor zu schnell drehen, dann müssten aber die Fehlfahrten immer in gleicher Größenordnung sein. (Brücke und Proz sind auf dem Mainboard des Nibo, eine Reparatur wäre dann nur über den Hersteller nicai sinnvoll/möglich - eventuelle Garantieansprüche?)
oder, PWM-Signal: die PWM-Signale des Proz sind unterschiedlich (kann man mit einem Oszilloskop prüfen und messen), könnte an der Elektronik liegen (eher unwahrscheinlich) oder an einer falschen oder defekten Firmware. Abhilfe wäre, die aktuelle Firmware entsprechend Anleitung noch einmal übertragen.
Grundsätzlich solltet Ihr mal die Spannungen direkt an den Motoren messen und vergleichen, diese sollten in vergleichbaren Zuständen fast gleich sein. Wenn die Spannungen passen, dann kann das Problem nur noch die Mechanik sein.
Merkwürdig ist auf jeden Fall, dass die Achbohrungen nachgebohrt werden mussten. Das wäre eigentlich schon ein Garantiemangel gewesen.
Ersatzteile (Zahnräder, Räder, Aluplatten, usw.) bekommt Ihr schnell ich für recht kleines Geld direkt beim Hersteller nicai (meine Bestellungen wurden dort bisher immer sehr schnell und unkompliziert abgewickelt), einfach mal per eMail kontakt aufnehmen.
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11 Jahre 3 Monate her #1933
was meinst du mit "Diese Messungen bezogen sich aber leider nur auf Eure erste Fehlermeldung, aus der eigentlich abzuleiten war, dass die Odometrie NIO war."
Was kann ich noch messen?
Die Spannungen direkt am Motor sind die folgenden:
am iO Nibo:
Vorwärtsfahrt 2V (links wie rechts)
Rückwärtsfahrt 2V (links wie rechts)
Stopp 0V (links wie rechts)
beim niO Nibo:
Vorwärtsfahrt rechts: 9V
Vorwärsfahrt links: ca. 1V (Rad dreht nicht)
Rückwärtsfahrt rechts: ca. 2V
Rückwärtsfahrt links: ca. 2V
(schwierig zu messen, da er nur für einen winzigen Moment rückwärts fahren will, dabei drehen sich beide Räder zwar kurz, aber gleich schnell...)
Stopp: links wie rechts 0V
Bezüglich der Mechanik:
Wenn ich den niO Roboter hochhalte habe ich das gleiche Fehlerbild. Lediglich die Mechanik des linken Boards läuft etwas schwerer. Wenn ich diese bei meinem iO Nibo einbaue funktioniert es jedoch einwandfrei... Wie gesagt, nur wenn ich die rechte Seite einbaue funktioniert es nicht.
Die Firmware "initializer2.hex" (wenn du das meinst) wurde bereits auf beide Roboter mehrfach aufgespielt.
Ich frag mal parallel bei nicai nach, Reichelt scheint noch im Weihnachtsurlaub zu sein...
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