Hallo

Würde gerne wissen wie sich die Parameterwerte zusammensetzen? Aus einem Öffentlichen Projekt z.B.(15,20,10)
//motco_setSpeedParameters(5, 4, 6); // ki, kp, kd
copro_setSpeedParameters(15, 20, 10); // ki, kp, kd
Das sind Werte aus der Regelungstechnik(ki=Integrationsbeiwert,kp=Proportionalbeiwert,
kd=Differenzierbeiwert).
Aus dem Tutorial sind Parameterwerte (5,6,7)angegeben.
Warum wurden (15,20,10)verwendet?Lassen sich diese Anhand des Schaltplanes berechnen?
Hatte zwar selber mit anderen Werten herum experementiert,hatte aber kaum eine Veränderung feststellen können.
Antwort wie aus einem Forum "Empfehlung vom Chef",lass ich nicht gelten

Würde gern mit dem Nibo2 eine scharfe 90 Grad kurve(über Linie)fahren.Klappt noch nicht ganz!
Wo ich denn schon beim Thema Motoren bin.(kurvenfahrt 90 Grad)
Wenn das äußere Rad schneller fährt als das innere Rad, fungiert der eine Motor als Generator(wird eingebremst),so zusagen als "Vierquatdrantenantrieb", das Energie zurückgespeißt wird?

Hat jemand Erfahrung zu diesen Fragen oder kann mir weiter helfen?

Danke

Hallo Henry,

ki, kp und kd haben keine genormten Wertegrößen.
Je nach Veränderung der Werte kann man leicht veränderte Reaktionen der Motore erkennen, wenn der jeweilige Sollwert verändert wird.
Mein Nibo2 lässt sich auch nur wenig anmerken, wenn ich die Reglerparameter verändere. Mit entsprechender Messtechnik wird man sicherlich mehr erkennen können.

Habe ein paar Versuche mit unterschiedlichen Einstellungen gemacht, ohne nennenswerte Unterschiede feststellen zu können. Ich denke, für normales Fahren kann man die Vorgabewerte so lassen wie sie sind. Dieser Punkt dürfte wohl erst interessant werden, wenn man versucht, aus dem Nibo2 ein Segway zu machen.


Die Sache mit dem generatorischen Betrieb kann ich nicht wirklich nachvollziehen. Wie soll das funktionieren? Generatorischer Betrieb liegt erst dann vor, wenn eine Kraft an der Motorwelle den Motor antreibt. Bei einer Kurvenfahrt ist dieses aber nicht der Fall, die Motor haben bei Kurvenfahrt nur unterschiedliche Geschwindigkeiten, oder einer der Motor ist im Stillstand, bzw. dreht gegensinnig (auch dieser Zustand ist motorische Betrieb).
Generatorischen Betrieb erreichst Du nur, wenn Du den Nibo2 wie ein Spielzeugauto schiebst.

OK, rein theoretisch kann etwas generatorische Energie entstehen, wenn die Motore ausgeschaltet werden und der Nibo2 noch etwas ausrollt. Die Motorbrücke ist aber nicht dafür ausgelegt, diese minimale Energie in die Akkus zurückzuspeisen und die geringe Energierückgewinnung rechtfertigt keinen entsprechenden elektronischen Aufwand.


Abschließen:
Was ist eine "Antwort wie aus einem Forum "Empfehlung vom Chef"???

Hallo Elektrolutz

Danke für Deine Antwort!
Habe noch weitere Information gefunden zu den Motoren(H-Brücke; Freilauf....)
Diese helfen mir weiter.
Als Generator würde das funktionieren: Vierquadrantenantrieb z.B.linkskurve!
Dabei wird das rechte Rad als treibende Kraft bezogen.[ Energiebezug P=M*omega ]
Das linke Rad wird eingebremst bzw.fährt langsamer oder minimal rückwärts,sozusagen als Nutzbremsen-> [Energierückspeisung -P=-M*omega]
Findet man in Fachbüchern unter:Elektronische Antriebstechnik oder Vierquadratenantrieb
Wäre aber bestimmt minimal der Energiegewinn, wenn überhaupt.Nur ne Idee!

Die 90 Grad-Kurve klappt noch nicht.Ich dachte, man könnte mit Hilfe der Regelparameter die Kurvenfahrt verfeinern.
Ich teste weiter.

Aus einen Forum wurde ebenfalls nach den Parametern gefragt.Als Antwort bekam ein User: "Die Regelparameter sind eine Empfehlung vom Chef..."

Einfach mal so stehen lassen den Kommentar
Hätte mir halt nur, eine klarere Antwort erwartet. Naja....

Danke erstmal soweit!
Gruß

Hallo Henry,

hier findest Du den Quellcode vom Copro-Regler:
nibo.svn.sourceforge.net/viewvc/nibo/trunk/src/copro/pid.c?revision=165&view=markup

Zeiten sind auf 10 ms bezogen (100 Hz), Wegstrecken auf Ticks (1/20 Radumdrehung)

Hallo workwind

Danke!
Ich schau mir das mal in Ruhe an.