Hallo zusammen.

Ich habe ein kleines Problem und vielleicht hat jemand eine gute Idee.
Ich will für den Nibobee ein Programm schreiben (in Java) mit welchen er ein Weg verfolgen kann und gleichzeitig die Sensoren aktiv sind, dass er ein Hinderniss erkennen kann.

Ich habe lediglich die Grundausstattung des Nibobee, weswegen er zu komplexe Programme auch nicht verarbeiten kann.

Falls jemand eine gute Idee hat wäre das super.
Weiter unten findet ihr den Code mit welchem wir es versucht haben, der aber nicht funktioniert hat.

Falls nur schon jemand weiss ob es für den Nibobee überhaupt möglich ist zwei Sachen aufs Mal zu machen wäre es super wenn mir da jemand ein Tipp geben könnte

Freundliche Grüsse


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CODE:

mport nanovm.nibobee.drivers.*;

public class Mainclass{

public static void main(String[] args) {

warte(2000);

while(true)
{
warte(2000);
gerade();
warte(2000);
links();
warte(2000);
gerade();
warte(2000);
rechts();
warte(2000);
gerade();
warte(2000);
links();
warte(2000);
gerade();
warte(2000);
rechts();
warte(2000);


}

}
static void warte(int ms){
if(Sensor.getRight() != 0)
{
Motor.setPWM(-600, -600);
Motor.setSpeed(-600, -600);
Leds.setStatus(0, true);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, false);
warte(1500);
Motor.stop();
Leds.setStatus(0, false);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, false);
warte(500);
}

if(Sensor.getLeft() != 0)
{
Motor.setPWM(-400, -600);
Motor.setSpeed(-400, -600);
Leds.setStatus(0, false);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, true);
warte(1500);
Motor.stop();
Leds.setStatus(0, false);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, false);
warte(500);}

if(Sensor.getLeft() != 0 && Sensor.getRight() !=0)
{
Motor.setPWM(-400, -500);
Motor.setSpeed(-200, -300);
Leds.setStatus(0, true);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, true);
warte(1500);
Motor.setPWM(0,0);
Motor.setSpeed(0, 0);
Leds.setStatus(0, true);
Leds.setStatus(1, true);
Leds.setStatus(2, true);
Leds.setStatus(3, true);
warte(500);
}

Clock.delayMilliseconds(ms);
if(Sensor.getRight() != 0)
{
Motor.setPWM(-600, -600);
Motor.setSpeed(-600, -600);
Leds.setStatus(0, true);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, false);
warte(1500);
Motor.stop();
Leds.setStatus(0, false);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, false);
warte(500);
}

if(Sensor.getLeft() != 0)
{
Motor.setPWM(-400, -600);
Motor.setSpeed(-400, -600);
Leds.setStatus(0, false);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, true);
warte(1500);
Motor.stop();
Leds.setStatus(0, false);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, false);
warte(500);}

if(Sensor.getLeft() != 0 && Sensor.getRight() !=0)
{
Motor.setPWM(-400, -500);
Motor.setSpeed(-200, -300);
Leds.setStatus(0, true);
Leds.setStatus(1, false);
Leds.setStatus(2, false);
Leds.setStatus(3, true);
warte(1500);
Motor.setPWM(0,0);
Motor.setSpeed(0, 0);
Leds.setStatus(0, true);
Leds.setStatus(1, true);
Leds.setStatus(2, true);
Leds.setStatus(3, true);
warte(500);
}

}

static void rechts(){
Motor.setPWM(400,200);
Motor.setSpeed(400,200);
Leds.setStatus(3, true);
Leds.setStatus(2,true);
Leds.setStatus(0, false);
Leds.setStatus(1, false);


}
static void links(){
Motor.setPWM(200,500);
Motor.setSpeed(200,400);
Leds.setStatus(0, true);
Leds.setStatus(1,true);
Leds.setStatus(3, false);
Leds.setStatus(2, false);

}
static void gerade(){
Motor.setPWM(500,635);
Motor.setSpeed(500,635);
Leds.setStatus(1, true);
Leds.setStatus(2, true);
Leds.setStatus(3, false);
Leds.setStatus(0, false);
Clock.delayMilliseconds(2000);


}
}

Hi gchiffi,

habe zwar nicht die Ahnung von Java und nanovm - aber Dein Programm verstehe ich soweit, dass der/die Nibobee die Fühler nicht mitbekommt, weil der Controller in einer Warteschleife für das Fahrmanöver festhängt.
Du solltest Dir mal überlegen, was Du in so einer Situation im real Life machen würdest..
Du sollst 5 Minuten geradeaus gehen, dann links abbiegen und wieder 5 Minuten gerade ausgehen usw.
Also Du brauchst in Deinem Programm eine Uhr, die quasi Automatisch läuft (Funktion get_ms() vorhanden?)
Während Du gehst musst Du Hindernissen ausweichen (auf Deinem Weg geparkte Autos, oder Bäumen).
Aber wenn Du beim Gehen immer nur auf Deine Uhr schauen würdest, Boing - Laterne gerammt..

Also
Schau auch mal, ob Du damit etwas anfangen kannst..
www.mikrocontroller.net/articles/Statemachine

Prinzip hierbei: Die Ampeln wären Deine Fahrmanöver, und die Induktionsschleifen die Fühler.