Also habe das Tool für atmega 128 compiliert und getestet.
Es blinken alle LEDs.

Was nun?

Es gibt wohl ein Problem mit der seriellen Verbindung zwischen dem ATmega1284 und dem Blue Modul...

Dein Roboter läuft mit 20 MHz und R53 wurde durch den 10nF Kondensator ersetzt, ist das korrekt?

Dann teste mal, was passiert wenn Du beim Einschalten den linken Fühler betätigst und dann eine HTerm Verbindung aufmachst - es sollten dann alle Zeichen zurückgeschickt werden die gesendet wurden...

-workwind-

Also den Kondensator habe ich getauscht.

Wenn ich den linken Fühler betätige passiert garnichts.
Er geht nicht in den Echo Modus.

Beim Einschalten muss der Fühler betätigt sein...

Danach sollte dann die LED0 leuchten (1 Pegel an RXD), bei Datenübertragung die LED1 (0 Pegel an RXD)!
Der Logik-Pegel vom RXD-Pin wird direkt wieder am TXT-Pin ausgegeben, daher sollten die empfangenen Daten auch direkt wieder zurück gesendet werden.

Ja jetzt hat das Geklappt

Also scheint das ja zu funktionieren.

Aber was nun?

Jetzt sende mal etwas über BT mit dem Terminalprogramm zum Modul, das sollte dann zurück kommen...
Dabei sollte die LED1 aufblitzen...