Hallo zusammen,

im Grunde habe ich 2 Fragen.

Zum Einen bin ich nicht so 100%ig fit, was Mikrocontrollerprogrammierung angeht ... vor allem nicht mit vorgefertigten Bibliotheken, etc.
Wo kann ich den Code finde, der mir sagt, wie die einzelnen Timer/Counter angesteuert/eingestellt werden?

Das bringt mich zu meiner nächsten Frage. Ich würde mir gerne eine Variable basteln, die die Zeit ausgibt, bzw. Zeit messen kann. Dazu würde ich gerne einen timer/counter verwenden.
Welchen kann ich hierfür verwenden?

Der atmega16 hat 2x 8bit und 1x 16bit timer/counter.

wurden für die odometry-Sensoren schon zwei davon verwendet?

Und wie wird das PWM-Signal für die Motoren erzeugt. Spontan hätte ich gedachte, dass das auch ein timer/counter macht, aber dann würden ja insgesamt schon 4 benötigt werden ... es gibt aber nur 3

... Fragen über Fragen, ich bitte euch um Hilfe !!

@odometrie: nein, das funktioniert über die INT0/INT1 IRQs, die dann eine Variable hoch/runterzählen.
@pwm: das läuft über den timer1, der gleich 2 Komperatoren hat.

Schau mal in die motpwm.c und in die odometry.c der lib, da wird das alles gemacht