Roboter.CC :: Thema: Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken (1/4)

Willkommen, Gast

THEMA: Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken

Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken 11 Jahre 5 Monate her #1707

mifritscher
OFFLINE
Expert Boarder
Beiträge: 153

Hi,

ich bin neu hier, habe aber mein Bienchen gleich eine Vollausstattung gegönnt:
-Tuning-Kit
-Display
-Erweiterungsplatine

Ja, ich habe die letzten beiden übereinander gesteckt - mit langen Metalstiften für die Verbindung des Displays mit dem Rest ging das auch problemlos - die Abstandshalter habe ich seitlich bei den großen Löchern verwendet.

Soweit rennt das Tierchen problemlos, nur liefert mir die Funktion für die Batteriespanung iwie 10V - bissle arg viel^^ Der Rohwert vom A/D Wandler sind ca. 120, was bei der vorliegenden Beschaltung auch ziemlich ok ist denke ich (Die Eingangsspannung wird halbiert, die 2,4V habe ich per Multimeter auch nachgemessen)

In "meiner" Lib ist folgende Umrechnungsfunktion gegeben:
uint16_t voltage = analog_getValue(ANALOG_VOLT);
voltage = (4*12480U)/voltage;
voltage *= 25;

Ich habs mal durchgerechnet - da kommen in der Tat die 10V raus - wobei die Formel etwas "heiß" aussieht^^ Ich hab die nibobeelib von 3.6.2011, die die aktuelle zu sein scheint. Hat da jemand bessere Formeln für mich? Oder wurde die Lib an eventuell älteren Boardrevisionen, die einen anderen Spannungsteile hatten (der aktuelle hat da zwei 47k Widerstände, die die Spannung halbieren), noch nicht angepasst?

Die Fühler sind auch ziemlich schwergängig - da fehlt anscheinend schlicht die Steifheit der Kabelbinder? Ist das bei euch auch so? Habt ihr die Befestigung über den Silberdraht eher knapp gemacht oder ein wenig (1mm) Spiel gelassen? Ich hab mich für letzteres entschieden, also nicht mit aller Gewalt versucht, die Silberdrähte möglichst kurz/stramm zu ziehen.

Die Hintergrundbeleuchtung des Displays ist nicht besonders hell - ich stelle sie schon auf 1024, aber die Hintergrundbeleuchtungen, die ich so kenne (v.a. von den Textmatrixanzeigen) sind deuthlich heller... Kann ich da den Widerstand austauschen, ohne Angst hben zu müssen, dass mir was durchraucht?

Iwo wurde empfohlen den Widerstand R9 auf der Hauptplatine durch einen 1.0 ... 1.2 Widerstand zu ersetzen. Ist das noch aktuell?

Ansonsten: Hat jemand Vorschläge / Ideen für bessere Castorräder? die Plastikhalbkugel ist jetzt schon ziemlich zerschunden, außerdem ist das Gewicht vom Display wohl etwas zu groß, sodass beim Drehen der Biene der Drehmittelpunkt öfter mal die Halbkugel und nicht zwischen den Motorachesn liegt, was eine genaue Odometrie (=Positionsbestimmung anhand der Incrementalgeber) ziemlich unmöglich macht, Ich habe zwar jetzt einfach ein Gewicht auf die Akkus gepackt, was das Problem ziemlich entschärft, was aber keine endgültige Lösung darstellt. Eine Idee sind Mignon-Akkus (was ich eh schon mehr oder weniger geplant hatte), aber kennt jemand Quellen für gute Castorräder (oder sowas ähnliches?)
Mit der Behelfslösung ist die Biene erstaunlich genau und reproduzierbar - Ich habe sie Quadrate abfahren lassen, was sie auch anstandslos gemacht hat. Bin echt beeindruckt, diese Genauigkeit hätte ich ehrlich gesagt nicht unbedingt erwartet!

Letzte Änderung: 11 Jahre 5 Monate her von mifritscher.

Der Administrator hat öffentliche Schreibrechte deaktiviert.

Aw: Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken 11 Jahre 5 Monate her #1725

mifritscher
OFFLINE
Expert Boarder
Beiträge: 153

Ok, als Castorradersatz hab ich jetzt eine 5mm Led genommen und mit ein wenig Lego befestigt. Mignonakkus sind jetzt auch drinne, wobei ich die Micro-Halterungen drin gelassen hab, weil da die Halterungen ganz gut befestigt werden können. Drüber hab ich mit Platinenmaterial eine Halterung für ein Carambola(Mini-OpenWRT Modul)-Entwicklungsboard gemacht, welches das Bienchen übers Netzwerk erreichbar machen soll und v.a. für die Weiterleitung der Kamera zuständig ist.

Das BX9 werde ich so modifizieren, dass ich es über I2C anbinde, dann spare ich mir nämlich einen Berg Ports, die ich für andere Sachen verwenden kann

Wenn die Biene fertig ist gibts Fotos, versprochen

Der Administrator hat öffentliche Schreibrechte deaktiviert.

Aw: Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken 11 Jahre 5 Monate her #1743

radbruch
OFFLINE
Junior Boarder
Beiträge: 12

Hallo

Mit der Batteriemessung komme ich auch nicht zurecht. Grundsätzlich sollte dabei die interne Referenz von 2,56V verwendet werden. Das scheint mir in der Lib auch beachtet zu sein:

static inline void analog_setupNext(uint8_t pos) {
  switch (pos) {
    case  0: ADMUX = _BV(REFS0) | 1; break;
    case  1: ADMUX = _BV(REFS0) | 2; break;
    case  2: ADMUX = _BV(REFS0) | 3; break;
    case  3: ADMUX = _BV(REFS0) | 5; break;
    case  4: ADMUX = _BV(REFS0) | 6; break;
    case  5: ADMUX = _BV(REFS0) | 7; break;
    case  6: ADMUX = _BV(REFS0) | _BV(REFS1) | 4; break;
    case  7: ADMUX = _BV(REFS0) | 5; break;
    case  8: ADMUX = _BV(REFS0) | 6; break;
    case  9: ADMUX = _BV(REFS0) | 7; break;
    case 10: ADMUX = _BV(REFS0) | 0; break;
  }
}

(Aus analog.c)

REFS0 und REFS1 gesetzt aktiviert beim Mega16 die interne 2,56V-Referenz. Aber irgendwie scheint das nicht zu funktionieren, denn ich erhalte immer ca. 508 als (Roh-)Wert. Das deutet eher auf eine AREF-Referenz hin, zumal sich der Wert mit zunehmender Entladung der Akkus kaum ändert.

120 als "Rohwert" für 2,4V scheint mir auch nicht zu passen, denn bei 2,56V-Referenz sollten die gemessenen Werte nahe bei 1023 liegen. Wo ist mein Denkfehler?

Gruß

mic

Der Administrator hat öffentliche Schreibrechte deaktiviert.

Aw: Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken 11 Jahre 5 Monate her #1744

BirgerT
OFFLINE
Gold Boarder
Beiträge: 325

Batteriespannungsmessung - habe ich auch schon beim Nibo 2 bemeckert, weil da der Spannungsabfall der Verpolschutzdiode ausser Acht gelassen wurde. Ich habe das Teil an ein Labornetzteil angeschlossen, und die Werte vom ADC bei 8Volt (BOT_SUPPLY_LOW_LIMIT) und bei 12 Volt ausgeben lassen - Beim Nibo2 ergab sich für die Differenz der beiden Grenzwerte in etwa 60 Digits/Volt.
Wenn man dann in Dezivolt rechnet lässt sich die Spannungsanzeige auch ohne Float-Arithmetik auf eine Stelle hinterm Komma anzeigen.

const char PROGMEM akku_leer[] = " AKKU LEER/DEFEKT ";
 
char text[]="12,3V";
 
void akku_volt() {
	// Spannungsanzeige mit Semi Fliesskomma
	int16_t	volt = (bot_supply - BOT_SUPPLY_LOW_LIMIT); // Low Limit bei 8,0V
			if(volt >= 0){
				volt = volt /6 +80; // 60 Schritte / V  + 8 Volt
				sprintf(text, "%2d.%1dV", volt/10, volt%10);
				gfx_draw_mode(GFX_DM_JAM2); // ueberschreiben
				gfx_set_proportional(0);
				gfx_move(xbm_akku_left-3, xbm_akku_top+15);
				gfx_print_text("    ");
				gfx_set_proportional(1);
				gfx_move(xbm_akku_left-3, xbm_akku_top+15);
				gfx_print_text(text);
			}
			else{
				gfx_draw_mode(GFX_DM_JAM2); // ueberschreiben
				gfx_move(5, 20);
				gfx_box(105,18);
				gfx_draw_mode(GFX_DM_JAM2_INV); // ueberschreiben
				gfx_move(5, 25);
				gfx_print_text_P(akku_leer);
			}
 
//	char text[]="-- -- -- -- -- -- -- -- -- ";
//	sprintf(text, "BATT: %2d.%1dV %3dS ", volt/10, volt%10, bot_supply);
}

Der Administrator hat öffentliche Schreibrechte deaktiviert.

Aw: Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken 11 Jahre 5 Monate her #1745

radbruch
OFFLINE
Junior Boarder
Beiträge: 12

Hallo

Danke für die schnelle Antwort. Soweit ich weiß hat der nibo2 einen Spannungsregler an Bord, deshalb sollte auch AREF stabil und genau genug sein um den Ladezustand der Akkus zu messen.

Blöderweise funktioniert diese Batterie()-Funktion auch nicht (bleibt in Endlosschleife hängen):
www.roboternetz.de/community/threads/45997-nibobee-Akkuspannung-mit-ADC-messen?p=441577&viewfull=1#post441577

Gruß

mic

Letzte Änderung: 11 Jahre 5 Monate her von radbruch.

Der Administrator hat öffentliche Schreibrechte deaktiviert.

Aw: Nibobee - läuft, aber mit kleineren Macken 11 Jahre 5 Monate her #1747

mifritscher OFFLINE Expert Boarder Beiträge: 153	Jap, ich hatte es bisher auch nicht geschafft, die interne Referenz anzuschmeißen... Mal guckn, wenn das nichts wird klemme ich eine Zenerdiode ran - oder die 3,3V, die ich eh brauche und deswegen an Board habe.
	Der Administrator hat öffentliche Schreibrechte deaktiviert.