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Nibo2 Parameter einstellen und testen - BirgerT 12.07.2012 
	BSD License see "liesmich.txt"

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// Parameter- und Hardwaretest
#include "nibo2_parameter.h"

const char PROGMEM Parameter[] =\
"-NIBO 2 Hardwaretest-\n\n\
Distanzsensoren als\n\
 Tasten benutzbar!\n\n\
  SW3 los lassen -> \
";

//*********************************************** BODENSENSOREN TEST
void floorsensor_test(void){
		floor_update();

// Bodensensorwerte normalisieren
		for(uint8_t i = 0; i<4; i++) {

// auf 0..255 normalisieren 
//	   		floor_relative[i] = floor_relative[i] /2;
			if(floor_relative[i] > 255) floor_relative[i] = 255;

}

if(floor_l >20) leds_set_status(1,0); else leds_set_status(0,0);
		char text[16]="";
		sprintf(text, "%03d %03d %03d %03d", (int)floor_r, (int)line_r, (int)line_l, (int)floor_l );
		gfx_draw_mode(GFX_DM_JAM2); // ueberschreiben
		gfx_move(4,2);
		gfx_set_proportional(1);
     	gfx_print_text("FLOORSENS");
    	gfx_move(4, 12);
		gfx_set_proportional(0);
     	gfx_print_text(text);
}

//*********************************************** TESTPROGRAMM LOOP
void parameter_start(void){
	// Programmbeschreibung aufs Display
	gfx_term_print_P(Parameter);
	delay(100);
	// Warte bis Taster losgelassen
	while(!get_input_bit(IO_INPUT_1)){;}

gfx_fill(0);

while(1==1) {
   		sei();
		// Zeitbasis Umlaufverzoegerung
		#define ZEITBASIS 100
		int16_t old_time = pwm_timer_ms;
		sensors_update();	// Sensoren einlesen
		sensors_show();		// Sensoren Status LED
		bot_update();		// Bot Daten aktualisieren
		akku_draw();		// Akku Symbol Ladezustand
		akku_volt();		// Akku Spannungsanzeige

//*********************************************** TESTPROGRAMM CALL

floorsensor_test();

//*********************************************** TESTPROGRAMM CALL
		// Ist Zykluszeit der Schleife anzeigen
		int16_t zyklus = pwm_timer_ms - old_time;
		if(zyklus < 0) zyklus += 1000;
		char text2[5]="";
		sprintf(text2, "%2dms", (int)zyklus);
    	gfx_move(100, 45);
		gfx_set_proportional(1);
    	gfx_print_text("LOOP:");
    	gfx_move(100, 55);
		gfx_set_proportional(0);
    	gfx_print_text(text2);
		// Soll Zykluszeit der Schleife abwarten
	    if(ZEITBASIS > zyklus){
			delay(ZEITBASIS - zyklus);
		}
	}
}

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