was macht er denn oder was macht er denn nicht?
Generell ist mir aufgefallen dass in der Funktion "nachforne" MOtorDir(FWD,RWD); und in der Funktion "nachlinks" auch MOtorDir(FWD,RWD); steht. Eines der beiden müsste meines Erachtens MOtorDir(RWD,FWD); sein.
Grüße, Arcanix